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滾珠絲杠伺服進給系統的穩定性是系統正常工作的前提。空心滾珠絲杠、實心滾 珠絲杠的穩定性用開環伯德圖來驗證，并從理論上用勞斯判據證明了從電機到工作臺 機械部分系統的穩定性。根據上面的分析及表4.1、表4.2中的參數在 MATLAB/Simulink中建立整個系統、部分系統[4G'53]的仿真模型分別如圖4.2、圖4.3。
論文以某一型號的精工加工中心的伺服進給系統為研宄對象，探討了空心滾珠絲 杠的數學模型、邊界條件、仿真分析等，為空心滾珠絲杠的應用提供理論依據。該課 題的研宄不僅具較高的好理論研究價值，而且有重要的工程實踐應用價值。滾珠絲杠 伺服進給系統發熱問題是制約精工機床向高速、高精度發展的瓶頸問題，這一課題的 研宄有助于提升我國的精工機床伺服進給系統的水平。論文的主要研宄內容和結論如 下：
本文對空心滾珠絲杠在機床伺服進給系統的應用做了深入的探討，得出了重要的 研宄結論；然而在時間緊迫的情況下，有一些問題仍需有待解決。因此，在現有研宄 的基礎上，可以考慮以下幾個方面：
事實上，不論是單純的增大驅動速度，減小工作臺質量和靜動摩擦系數之差，還是 提高系統的傳動剛度和阻尼都不能完全解決爬行問題，由于加工零件的尺寸形狀、機床 的材料和經費等各方面因素綜合考慮下來，很難達到最優的參數比，說明應用這種方法 改善爬行具有一定的局限性。
根據爬行的ADAMS仿真模型，在導軌加入模擬振動源[46~52]來模擬在現實中機床在 工作時導軌出現振動。基于ADAMS中的View平臺，在導軌上添加移動副，加入驅動 速度，調整合適的速度參數，設置驅動速度仍為8mm/s,工作臺質量15Kg,靜動摩擦系數 之差為0.05,系統的彈簧剛度和阻尼分別為1000N/mm和IN.s/mm ,后加入的移動副參 數設置最初值為零，在此參數下仿真結果圖和圖3.2完全一致。添加了移動副的ADAMS 模型圖如下所示：
為了能夠更加準確的對振動源的頻率和幅值進行控制，需要對不同頻率下幅值的分 布范圍進行深入的討論。
PID自動調節，又稱自動控制(比例一微分一積分控制器)，是工業應用控制中常 見的反饋回路部件。PID控制器問世至今己有近70年歷史，它以其結構簡單、穩定 性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參 數不能完全確定時，自適應控制和魯棒控制可以克服系統中所包含的不確定性，達到 優化控制的目的。當系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定時，應 用PID控制技術最成為了******選擇之一。下圖是一個簡易PID控制器：
PID控制器的本質是被控對象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數映射關 系。PID在線性時不變的基礎上限制到三個自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根 據PID控制的特點（不是基于模型的控制方法），在模型圖2.3上加入PID控制系統模 擬仿真后，完全抑制住了爬行。
為了與實心滾珠絲杠對比，論文在做了實心滾珠絲杠在不同的進給速度下的仿真 之后，接下來仿真空心滾珠絲杠在不同的轉速下的溫度分布及熱位移的規律。
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