機器人的工作空間分為可達工作空間、靈巧工作空間、全局工作空間。可達工作空 間是機器人末端執(zhí)行器可達位置點的集合；靈巧工作空間是在滿足給定位姿范圍時機器 人末端執(zhí)行器可達點的集合；全局工作空間是給定所有位姿時機器人末端執(zhí)行器可達點的集合。
Delta機器人軌跡規(guī)劃目標如下所示：滿足部分軌跡精確要求，滿足與時間相對應的點位與速度要求；進行軌跡優(yōu)化，降低系統(tǒng)中關鍵零部件的受力與沖擊；提高系統(tǒng)整體的速度、精度與部件壽命。
DMC-18X2系列運動控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信、非易失程序存 儲器、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強大功能。DMC-18X2專為解決復 雜運動難題而設計，能夠用于涉及JOG、PTP定位、多軸聯動、矢量定位、電子齒輪同 步、電子凸輪、多任務、輪廓運動等。控制器通過可編程加減速對軌跡進行平滑處理， 可大大減小運動沖擊。為了滿足復雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2還提供無限直線、圓弧 線段的矢量進給。
本章主要闡述了 Delta機器人的運動控制系統(tǒng)，簡要的介紹了離線軌跡規(guī)劃和實時 在線軌跡規(guī)劃的應用場合，并對兩種軌跡規(guī)劃的優(yōu)缺點進行了陳述，在Linux系統(tǒng)的機 器人操作系統(tǒng)ROS下搭建了機器人的軟硬件，編寫了機器人的Galil運動控制卡程序， 從Copley驅動器中分別讀取了三種軌跡規(guī)劃方法得到的運動控制曲線參數，證明了三 種軌跡規(guī)劃方法的實用性，并對其運動學和動力學實驗結果進行了對比，得到了關節(jié)空 間和混合空間的軌跡規(guī)劃方法更適合機器人實際控制的結論。最后，為了實現用戶友好 型操作，編寫了機器人的運動控制GUI界面。
五軸精工加工中心精工系統(tǒng)軟件主要由以下五個模塊組成：人機界面模塊、預處 理模塊、軌跡插補模塊、PLC控制模塊和位置控制模塊。
軟PLC運行系統(tǒng)是運行在RTSS環(huán)境的實時應用程序，用于對輸入信號進 行處理，將運算結果輸出來控制外部元件的通斷，主要由以下模塊組成：
軟PLC邏輯控制的具體內容有三部分：CNC側的輔助代碼信息、機床側I/O 信號和人機界面HMI信號。
軟件精工是開放式精工系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢，以軟PLC實現傳統(tǒng)PLC的控 制功能有利于進一步提升五軸精工機床精工系統(tǒng)的性能，增強精工系統(tǒng)的開放 性，縮小與國外軟件精工的差距。因此本文在分析當前軟PLC技術的基礎上， 以通用的開發(fā)和運行平臺對五軸精工加工中心中軟PLC控制系統(tǒng)進行了研究，取得 了以下研究成果：
技術文章集中了精工行業(yè)各個方面的文章，系統(tǒng) 操機 編程各類教程希望能對您有幫助
上述Delta機器人的關節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動力學軌跡優(yōu)化模型是對關節(jié)空間驅動 電機的軌跡規(guī)劃及其動力學優(yōu)化模型，動力學優(yōu)化后，減小了所需驅動電機力矩和功率 的峰值。由圖3-12可知，關節(jié)空間軌跡規(guī)劃擬合曲線經過運動學正解轉換得到的工作空 間擬合曲線，在末端執(zhí)行器豎直方向運行階段，x方向的速度、加速度擬合曲線稍有抖 動，擬合曲線的加速度峰值相差較大。考慮到工作空間的各種情況，例如，在某些特殊 情況下，抓取和釋放物體時豎直運行階段水平方向不能抖動，工作空間擬合曲線的加速 度峰值要求在一定范圍內等，即要求機器人具有良好的工作空間性能。由于在工作空間 內進行軌跡規(guī)劃得到的擬合曲線一般具有良好的工作空間性能，為了實現上述要求，本 小節(jié)將對Delta機器人進行工作空間的軌跡規(guī)劃。
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