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軌跡規(guī)劃及其動力學(xué)優(yōu)化|加工中心

軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動控制的基礎(chǔ),軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機(jī)器人工作過程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機(jī)器人順利完成空間復(fù)雜的軌跡曲 線,并準(zhǔn)確、快速、平穩(wěn)的到達(dá)指定位置,因此,機(jī)器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價(jià)值。

Delta機(jī)器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃法|加工中心

研究發(fā)現(xiàn),在機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中加入動力學(xué)模型進(jìn)行軌跡優(yōu)化,得到的運(yùn)動控制 擬合曲線能夠極大地提高機(jī)器人的運(yùn)行速度和穩(wěn)定性。由于運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)模型相結(jié)合 的軌跡規(guī)劃是基于理想系統(tǒng)模型的分析,所以不會增加系統(tǒng)的硬件成本,它是快速、高 效提高系統(tǒng)性能的一個(gè)有效手段,在Delta機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中,將會把動力學(xué)模型加 入到軌跡規(guī)劃中來。

振動對數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)爬行的影響

PID控制器最早作為實(shí)用化的控制器已有近百年歷史,PID控制器操作簡單易懂, 因其使用不需要精確的系統(tǒng)模型而成為工業(yè)上應(yīng)用最為廣泛的控制器。在爬行的 ADAMS仿真模型工作臺上加入PID控制系統(tǒng),經(jīng)過反復(fù)模擬仿真,整定增益參數(shù),確 定最優(yōu)參數(shù)后,確定加入PID控制系統(tǒng)能夠有效控制爬行。在加入振動的模型上進(jìn)一步 加入PID控制時(shí),真正做到了在低速情況下改善爬行。

振動對數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)爬行的影響-研究現(xiàn)狀

通過總結(jié)國內(nèi)外學(xué)者對爬行現(xiàn)象的研宄得出:目前沒有一套完整解釋說明爬行機(jī)理 的文章,即系統(tǒng)各爬行因子與爬行之間的明確的定量關(guān)系,學(xué)者們都是各自對爬行機(jī)理 做出理論上的推導(dǎo),然后進(jìn)行試驗(yàn),并沒有找到一種真正能抑制爬行的方法而被大家所 認(rèn)可。

軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)的工作原理|加工中心

軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)的核心,合理地設(shè)計(jì)其組成模塊能夠提升 PLC控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和開放性。因此,本章在分析軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)工作原理 的基礎(chǔ)上研究了各個(gè)模塊的實(shí)現(xiàn)以及多任務(wù)的調(diào)度,并對軟PLC指令系統(tǒng)進(jìn)行 了設(shè)計(jì)。

數(shù)控系統(tǒng)接口|加工中心

五軸精工加工中心側(cè)開關(guān)量、模擬量等數(shù)據(jù)的采集和傳輸由外部I/O輸入輸出模 塊完成,如何實(shí)現(xiàn)它與軟PLC系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換是設(shè)計(jì)軟PLC控制系統(tǒng)通訊 的關(guān)鍵。本章通過分析精工系統(tǒng)的通訊接口,結(jié)合當(dāng)前精工通訊的發(fā)展趨勢,采 用SERCOS-III接口及其通訊技術(shù)實(shí)現(xiàn)二者的數(shù)據(jù)交換。

PLCI/O接口軟件設(shè)計(jì)|加工中心

PLCI/O接口軟件要完成兩個(gè)任務(wù):一是根據(jù)主站MDT報(bào)文信息配置I/O接 口系統(tǒng)參數(shù),完成初始化;二是在周期通訊過程中將I/O輸入模塊采集的數(shù)據(jù)編 輯成AT報(bào)文發(fā)送給主站,并讀取主站MDT報(bào)文數(shù)據(jù)寫入I/O接口 DPRAM存 儲區(qū),完成數(shù)據(jù)交換。因此可分為I/O接口初始化和周期通訊兩個(gè)部分。

主軸正轉(zhuǎn)控制過程分析|加工中心

本章分析了五軸精工加工中心軟PLC所要控制的具體內(nèi)容,根據(jù)五軸精工加工中心 的控制邏輯編制了主軸正、反轉(zhuǎn)的控制程序,通過下載到軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)中運(yùn) 行,實(shí)現(xiàn)了對五軸精工加工中心的主軸正、反轉(zhuǎn)控制,驗(yàn)證了軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)的有 效性。

并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀-機(jī)構(gòu)學(xué)|加工中心

現(xiàn)代機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新性決定了機(jī)械產(chǎn)品的創(chuàng)新性,機(jī)構(gòu)學(xué)的研宄對于提高相關(guān)機(jī)械產(chǎn)品 的設(shè)計(jì)和國際競爭力有著非常重要的意義,現(xiàn)代機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的新理論和新方法、特殊功能 的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論以及應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)、微操作和微尺度機(jī)械的機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)構(gòu)與機(jī)器人動力 學(xué)、新型移動與操作機(jī)器人、仿人與仿生機(jī)器人和微納機(jī)器人在現(xiàn)代機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計(jì)中扮演著越來越重要的角色。因此,加大對以上機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的研宄是機(jī)構(gòu)學(xué)的發(fā)展趨勢[24]。
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