（1）FSSB概要通過高速串行伺服總線（FSSB： Fanuc Serial Servo Bus）用一根光纜將CNC控制器和多個伺服放大器進行連接，可大幅減少機床電裝所需的電纜，并可提高伺服運行的可靠性。使用FSSB對進給軸控制，需要設定如下的參數。l No.1023l No.1905l No.1936、1937l No.14340~14349，No.14376~14391設定這些參數的方法有如下3種。1、 手動設定1通過參數No.1023進行默認的軸設定。由此就不需要設定參數（No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391），也不會進行自動設定。應注意的是，有的功能無法使用。2、 自動設定利用FSSB設定畫面，輸入軸和放大器的關系，進行軸設定的自動計算，即自動設定參數（No.1023，No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391）。3、 手動設定2直接輸入所有參數（No.1023，No.1905，No.1936、1937，No.14340~14349，No.14376~14391）。（2）解釋l 從控裝置使用FSSB的系統，通過光纜連接CNC和伺服放大器以及分離式檢測器接口單元。這些放大器和分離式檢測器接口單元叫做從控裝置。2軸放大器由2個從控裝置組成，3軸放大器則由3個從控裝置組成。從控裝置上，按照離CNC由近到遠的順序對FSSB賦予1，2，…10的編號（從控裝置號）。
初始化設定流程 請在伺服設定畫面、伺服調整畫面上進行下列設定。
加工中心技術 精工加工技術是編程、編程編制方法有手工(人工)編程和自動編程之分。手工編程，程序的全部內容是由人工按精工系統所規定的指令格式編寫的。自動編程即計算機編程，可分為以語言和繪畫為基礎的自動編程方法。但是，無論是采用何種自動編程方法，都需要有相應配套的硬件和軟件。 可見，實現精工加工編程是關鍵。但光有編程是不行的，精工加工還包括編程前必須要做的一系列準備工作及編程后的善后處理工作。一般來說精工加工工藝主要包括的內容如下： (1) 選擇并確定進行精工加工的零件及內容； (2) 對零件圖紙進行精工加工的工藝分析； (3) 精工加工的工藝設計； (4) 對零件圖紙的數學處理； (5) 編寫加工程序單； (6) 按程序單制作控制介質； (7) 程序的校驗與修改； (8) 首件試加工與現場問題處理； (9) 精工加工工藝文件的定型與歸檔。
1.電腦上需要安裝一個傳輸軟件這里以CIMCOE V5.0為例FANUC系統RS232 DNC在線加工 2.軟件內設置 停止位#2 奇偶位#無 波特率#19200 數據位#8 流控制#硬件和軟件如下圖端口按照你電腦上的com口選取（一般是com1）3.系統參數設置00000#1 ISO 設為1 00020 設為0 00100#1 #2 CTV CRF 設為1 00101#0 #3 #7 SB2 ASI NFD 設為1 00102 設為0 00103設為12 00138#7 MNC設為14.把程序傳入軟件 在機床上將模式切換為RMT并按下循環啟動再到軟件上傳送即可5.如果傳輸中有報警出現 一般是電腦問題 建議更換電腦
用存儲卡進行DNC 加工１） 首先將I/O CHANNEL 設定為４（按上述方法設定），參數138#7=1。２） 將加工程序拷貝到存儲卡里（可以一次拷貝多個程序）。３） 選擇[RMT]方式，程序畫面，按右軟件鍵[?]，找［CARD］,顯示存儲卡里面的文件列表。選擇需要加工的程序序號，按[DNC-CD]，然后再按[DNC-ST]（如果找不到[DNC-CD]，需要按幾次軟件鍵[?]，直到找到該軟鍵為止）。 4）按機床操作面板上的循環啟動按鈕，就可以執行DNC加工了。
1．機器人精度：機器人精度主要包括位姿精度，軌跡精度。它主要受機械誤差（傳動誤差，關節間隙及連桿機構的撓性），控制算法誤差與分辨率誤差影響。 （1）位姿精度 位姿精度表示指令位姿和從同一方向接近該指令位姿時的實到位姿平均值之間的偏差。位姿精度分為：a）位置精度：指令位姿的位置與實到位置集群中心之差。 b）姿態精度：指令位姿的姿態與實到姿態平均值之差。 （2）軌跡精度表示從同一起點到達同一終點的過程中，機器人關節指令運動軌跡與實際運動軌跡平均值之間的偏差。 2、 機器人精度=0.5基準分辨率+機構誤差 3．重復定位精度：是指機器人對同一指令位姿，從同一方向重復響應N次后，實到位置和姿態散布的不一致程度，，它是精度的統計數據。 4．定位：定位是指使機器人相對機床或支座具有一個相對固定的位置。 5．軌跡：泛指工業機器人運動時的運動軌跡，即點的位置，速度及加速度。 6．軌跡精度；指機器人關節實際運行軌跡與理論軌跡之間產生的微小偏差。 7．機器人運動學及其參數：機器人運動學是運用坐標方程及其坐標變換矩陣來描述機器人各個運動關節的運動過程，描述其運動軌跡，從而對其實現控制及軌跡規劃。它分為兩類，正運動學和逆運動學，正運動學是從支座坐標系開始，經過坐標矩陣變換得到機器人關節個位姿的坐標矩陣，逆運動學則反之。其主要參數主要包含坐標，角度，變換矩陣等。 8．機器人動力學及其參數：機器人動力學主要研究機器人運動和受力之間的關系，目的是對機器人進行有效的控制，優化設計及其仿真。機器人動力學也分有正問題和逆問題。正問題是指已知機器人各關節驅動力（或力矩）求解機器人運動（關節位移，速度及加速度）主要用于機器人仿真研究，逆問題是指已知各關節運動，求解所需關節力或力矩。主要用于機器人實時控制。其主要參數包含，位移，速度，角度，加速度，角加速度等 9．機器人標準及其技術規范：機器人標準包含有通用技術標準、安全標準、驗收標準、試驗標準、接口標準、形狀及顏色標準、產品標準。 工業機器人安全的基本要求、驅動控制要求、與安全相關的控制系統性能（軟件/硬件）要求、機器人停止功能要求、減速控制要求、運作模式要求、示教控制要求等安全要求和方法的檢驗和確認的具體要求等 校準：是指校對機器、儀器等使準確。在規定的條件下，用一個可參考的標準，對包括參考物質在內的測量器具的特性賦值，并確定其示值誤差。校準的依據是校準規范或校準方法，可作統一規定也可自行制定。校準的結果記錄在校準證書或校準報告中，也可用校準因數或校準曲線等形式表示校準結果。 標準：標準是為了在一定的范圍內獲得******秩序，經協商一致制定并由公認機構批準，共同使用的和重復使用的一種規范性文件。它以科學、技術和實踐經驗的綜合成果為基礎，經有關方面協商一致，由主管機關批準，以特定形式發布，作為共同遵守的準則和依據。標準的制定和類型按使用范圍劃分有國際標準、區域標準、國家標準、行業標準、 企業標準。 國家標準（GB）：國家標準是指由國家標準化主管機構批準發布，對全國經濟、技術發展有重大意義，且在全國范圍內統一的標準，國家標準是在全國范圍內統一的技術要求。國家標準分為強制性國標（GB）和推薦性國標（GB/T）。 行業標準：在全國某個行業范圍內統一的標準。行業標準分為強制性和推薦性標準。 企業標準：業標準是對企業范圍內需要協調、統一的技術要求，管理要求和工作要求所制定的標準。企業標準由企業制定，由企業法人代表或法人代表授權的主管領導批準、發布。企業標準一般以“Q”作為企業標準的開頭。 關系：首先行業標準與企業標準必須服從國家標準，他們三者中，國家標準層次最高，其次是行業標準，企業標準層次最低。行業標準由國務院有關行政主管部門制定，并報國務院標準化行政主管部門備案。當同一內容的國家標準公布后，則該內容的行業標準即行廢止。他們三者的主要區別在于首先適用范圍不同，國標用于全國，行標用于該行業業內，企標則僅用于本企業業內。再者制定機構不同，權威性不同。 機器人可靠性：機器人的可靠性是指機器人在規定條件下、規定時間(產品的預期壽命)內，完成規定功能(達到設計目的)的能力。機器人屬于間斷工作系統，可靠度或平均無故障時間應作為他主要的可靠性指標。 一致性：指機器人在使用過程中，運動的軌跡與校準路徑的吻合程度。 無故障時間：指機器人正常運行多長時間，才發生第一次故障，它反映了機器人的時間質量，是體現機器人在規定時間內保持功能的一種能力。 影響機器人可靠性，一致性及無故障時間的因素有：設計上的缺陷，零部件及其他元器件的性能及其制造工藝，以及裝配工藝和檢測方法。 如何改善？首先在設計上，要充分考慮可靠性因素，做出最合理的設計，其次選材上，對于電子元器件，要達到絕對的可靠性，對電參數進行檢測和復測，合格
FSSB設定當沒有使用分離式檢測器時，FSSB設定采用手動設定1，可跳過該部分。本節將詳細闡述FSSB自動設定，有關FSSB手動設定2，請查閱連接手冊（功能）的相關章節。（1）FSSB（AMP）設定進入參數設定支援畫面，按下軟鍵[(操作)]，將光標移動至“FSSB（AMP）”處，按下軟鍵[選擇]，出現參數設定畫面。此后的參數設定，就在該畫面進行。 放大器設定畫面上顯示如下項目：l 號……從控器裝置號l 放大器……放大器型式l 軸……控制軸號l 名稱……控制軸名稱l 作為放大器信息，顯示下列項目的信息：¨ 單元……伺服放大器單元種類¨ 系列……伺服放大器系列¨ 電流……******電流值l 作為分離式檢測器接口單元信息，顯示下列項目的信息：¨ 其他……在表示分離式檢測器接口單元的開頭字母“M”之后，顯示從靠近CNC一側數起的表示第幾臺分離式檢測器接口單元的數字?！? 型式……分離式檢測器接口單元的型式，以字母予以顯示?！?PCB ID……以4位16進制數顯示分離式檢測器接口單元的ID。 在設定上述相關項目后，按下軟鍵[(操作)]，顯示如下界面，按下軟鍵[設定]。 （2）FSSB（軸）設定進入參數設定支援畫面，按下軟鍵[(操作)]，將光標移動至“FSSB（軸）”處，按下軟鍵[選擇]，出現參數設定畫面。此后的參數設定，就在該畫面進行。 軸設定畫面上顯示如下項目。l 軸……控制軸號l 名稱……控制軸名稱l 放大器……連接在各軸上的放大器的類型l M1……用于分離式檢測器接口單元1的連接器號l M2……用于分離式檢測器接口單元2的連接器號l 軸專用伺服HRV3控制軸上以一個DSP進行控制的軸數有限制時，顯示可由保持在SRAM上的一個DSP進行控制可能的軸數。“0”表示沒有限制。l CS……CS輪廓控制軸顯示保持在SRAM上的值。在CS輪廓控制軸上顯示主軸號。l 設定在設定上述相關項目后，按下軟鍵[(操作
設定電機代碼。從下表中選擇所使用的αiS/αiF/βiS系列伺服電機的電機代碼。表中按電機型號列出了電機代碼、圖號（A06B-****-B***的中間4位數字）及軟件版本號。u αiS系列電機 u αiS(400V 高壓)系列電機 αiF系列電機u αiF（400V 高壓）系列電機u βiS系列電機
使用M-CARD備份梯形圖 按下MDI面板上[SYSTEM]，依次按下軟鍵上[PMC]，[PMCMNT]，[I/O]。在[裝置]一欄選擇[M-CARD]中文界面設定見下圖 注：使用存儲卡備份梯形圖時,DEVICE處設置為 M-CARDFUNCTION處設置為 WRITE(當從M-CARD--àCNC時設置為READ)DATAKIND處設置為LADDER時僅備份梯形圖。也可選擇備份梯形圖參數。FILE NO.為梯形圖的名字（默認為上述名字）也可自定義名字輸入@XX (XX為自定義名子，當使用小鍵盤時沒有@符號時，可用#代替)。注意：備份梯形圖后，將DEVICE處設置為 F-ROM可把梯形圖程序存入到系統F-ROM中。
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