2017å¹´5月23æ—¥ 高速并è¯å·¥æ¥æ©Ÿæ¢°æ‰‹è‡‚分æžè¨è¨ˆèˆ‡å¯¦ç¾ä¸»è¦å…§å®¹|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ æŠ€è¡“æ–‡ç« é›†ä¸äº†ç²¾å·¥è¡Œæ¥å„個方é¢çš„æ–‡ç« ï¼Œç³»çµ± æ“æ©Ÿ 編程å„類教程希望能å°æ‚¨æœ‰å¹«åŠ©
2017å¹´5月23æ—¥ Delta機器人工作空間軌跡è¦åŠƒ|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 上述Delta機器人的關節空間軌跡è¦åŠƒåŠå…¶å‹•åŠ›å¸è»Œè·¡å„ªåŒ–模型是å°é—œç¯€ç©ºé–“é©…å‹• 電機的軌跡è¦åŠƒåŠå…¶å‹•åŠ›å¸å„ªåŒ–模型，動力å¸å„ªåŒ–åŽï¼Œæ¸›å°äº†æ‰€éœ€é©…動電機力矩和功率 的峰值。由圖3-12å¯çŸ¥ï¼Œé—œç¯€ç©ºé–“軌跡è¦åŠƒæ“¬åˆæ›²ç·šç¶“éŽé‹å‹•å¸æ£è§£è½‰æ›å¾—到的工作空 間擬åˆæ›²ç·šï¼Œåœ¨æœ«ç«¯åŸ·è¡Œå™¨è±Žç›´æ–¹å‘é‹è¡ŒéšŽæ®µï¼Œxæ–¹å‘的速度ã€åŠ 速度擬åˆæ›²ç·šç¨æœ‰æŠ– 動，擬åˆæ›²ç·šçš„åŠ é€Ÿåº¦å³°å€¼ç›¸å·®è¼ƒå¤§ã€‚è€ƒæ…®åˆ°å·¥ä½œç©ºé–“çš„å„種情æ³ï¼Œä¾‹å¦‚，在æŸäº›ç‰¹æ®Š 情æ³ä¸‹ï¼ŒæŠ“å–和釋放物體時豎直é‹è¡ŒéšŽæ®µæ°´å¹³æ–¹å‘ä¸èƒ½æŠ–動，工作空間擬åˆæ›²ç·šçš„åŠ é€Ÿ 度峰值è¦æ±‚在一定范åœå…§ç‰ï¼Œå³è¦æ±‚機器人具有良好的工作空間性能。由于在工作空間 內進行軌跡è¦åŠƒå¾—到的擬åˆæ›²ç·šä¸€èˆ¬å…·æœ‰è‰¯å¥½çš„工作空間性能，為了實ç¾ä¸Šè¿°è¦æ±‚，本 å°ç¯€å°‡å°Delta機器人進行工作空間的軌跡è¦åŠƒã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ Delta機器人控制系統簡介|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 為了ä¿è‰Delta兩自由度高速并è¯å·¥æ¥æ©Ÿå™¨äººé«˜é€Ÿã€é«˜ç²¾åº¦çš„平穩é‹è¡Œï¼Œå¿…é ˆé¸æ“‡ åˆç†çš„é‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ï¼Œæœ¬ç« 節將會介紹Delta機器人使用的開æºæ©Ÿå™¨äººæ“作系統ROS下 的硬件和軟件，包括視覺伺æœã€Galilé‹å‹•æŽ§åˆ¶å¡ã€Copley驅動器ã€ç›´é©…力矩電機和基于 Linux系統的機器人æ“作系統ROS下的軟件控制界é¢ï¼Œæœ€åŽï¼Œé€šéŽå¯¦é©—é©—è‰ä¸Šä¸€ç« ç¯€ä¸ ä¸‰ç¨®è»Œè·¡è¦åŠƒæ–¹æ³•çš„實用性。
2017å¹´5月23æ—¥ 基于Linux的機器人æ“作系統ROS|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 機器人æ“作系統ROS (Robot Operation System)是專為機器人軟件開發所è¨è¨ˆçš„一套電腦æ“作系統架構，它是開æºçš„元級æ“作系統（åŽæ“作系統），æ供類似æ“ä½œç³»çµ±çš„æœ å‹™ï¼ŒåŒ…æ‹¬ç¡¬ä»¶æŠ½è±¡æè¿°ã€åº•å±¤é©…動程åºç®¡ç†ã€å…±ç”¨åŠŸèƒ½çš„執行ã€ç¨‹åºé–“消æ¯å‚³éžã€ç¨‹åº 發行包管ç†ï¼Œå®ƒä¹Ÿæ供一些工具程åºå’Œåº«ç”¨äºŽç²å–ã€å»ºç«‹ã€ç·¨å¯«å’ŒåŸ·è¡Œå¤šæ©Ÿèžåˆçš„程åºã€‚ ROS的主è¦è¨è¨ˆç›®æ¨™æ˜¯ä¾¿äºŽæ©Ÿå™¨äººç ”發éŽç¨‹ä¸ä»£ç¢¼å¾©ç”¨ï¼Œæ˜¯ä¸€å€‹åˆ†å¸ƒå¼çš„進程框架，執 行程åºå¯ä»¥å„自ç¨ç«‹çš„è¨è¨ˆï¼Œæ¾æ•£çš„ã€å¯¦æ™‚的組åˆèµ·ä¾†[67]。
2017å¹´5月23æ—¥ 離線與實時在線軌跡è¦åŠƒ|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ æ ¹æ“šä¸åŒçš„æ‡‰ç”¨å ´åˆï¼Œè»Œè·¡è¦åŠƒåˆåˆ†ç‚ºé›¢ç·šè»Œè·¡è¦åŠƒèˆ‡å¯¦æ™‚在線軌跡è¦åŠƒï¼Œé›¢ç·šè»Œ è·¡è¦åŠƒæ˜¯åŸºäºŽç’°å¢ƒå…ˆé©—完全信æ¯çš„軌跡è¦åŠƒï¼Œå®Œæ•´çš„先驗信æ¯åªèƒ½é©ç”¨äºŽéœæ…‹ç’°å¢ƒï¼Œæ©Ÿ 器人的離線軌跡è¦åŠƒæœ‰å…¶æ½›åœ¨çš„優點，例如，在編程éŽç¨‹ä¸ï¼Œé›¢ç·šçš„軌跡è¦åŠƒä¸éœ€è¦å 用生產è¨å‚™ï¼Œå› æ¤ï¼Œä¿è‰äº†è‡ªå‹•åŒ–å·¥å» å¤§éƒ¨åˆ†æ™‚é–“è™•äºŽç”Ÿç”¢ç‹€æ…‹ï¼›æ¸›å°äº†å°ç³»çµ±ç¡¬ä»¶çš„ è¦æ±‚，有利于é™ä½Žç³»çµ±æˆæœ¬ï¼›å®¹æ˜“實ç¾ç³»çµ±çš„柔性組態。
2017å¹´5月23æ—¥ 振動å°æ•¸æŽ§æ©ŸåºŠé€²çµ¦ç³»çµ±çˆ¬è¡Œçš„影響-目的和æ„義 æŠ€è¡“æ–‡ç« é›†ä¸äº†ç²¾å·¥è¡Œæ¥å„個方é¢çš„æ–‡ç« ï¼Œç³»çµ± æ“æ©Ÿ 編程å„類教程希望能å°æ‚¨æœ‰å¹«åŠ©
2017å¹´5月23æ—¥ 軟PLC系統的總體çµæ§‹|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 國際標準IEC61131-3為工æ¥æŽ§åˆ¶ç³»çµ±æ供了一個開放的ã€å¯é‡æ§‹çš„軟件模 型，它采用分層æ€æƒ³ä¾†æ§‹å»ºè»Ÿä»¶ï¼ŒæŒ‰ç…§â€œé…置一資æºä¸€ä»»å‹™ä¸€ç¨‹åºâ€é«”ç³»çµæ§‹è¨ 計軟件模型。一個é…置相當于一個PLC軟件，æ¯å€‹é…ç½®å¯ç”±ä¸€å€‹æˆ–多個資æºçµ„ æˆï¼›è³‡æºæ供了é‹è¡Œç¨‹åºæ‰€éœ€çš„環境，創建多個資æºåŒæ™‚é‹è¡Œå¤šå€‹ç¨ç«‹çš„PLC 程åºï¼Œé€™çªç ´äº†å‚³çµ±PLCæ¯æ¬¡åªèƒ½é‹è¡Œä¸€å€‹PLC程åºçš„é™åˆ¶ï¼›ä»»å‹™å‰‡ç”±è³‡æºé€² è¡Œé…置，通éŽæŽ§åˆ¶ç¨‹åºä¾†å¯¦ç¾ä¸€å®šçš„功能。
2017å¹´5月23æ—¥ 軟PLCé‹è¡Œç³»çµ±çš„任務劃分åŠå¯¦ç¾|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 本軟PLCé‹è¡Œç³»çµ±ç”±é€šä¿¡æŽ¥å£æ¨¡å¡Šã€ç³»çµ±ç®¡ç†æ¨¡å¡Šã€ç¨‹åºåŸ· 行模塊ã€å˜å„²æ¨¡å¡Šå’ŒI/O接å£æ¨¡å¡Šäº”個模塊組æˆï¼Œæ¯å€‹æ¨¡å¡Šç”¨äºŽå®ŒæˆæŒ‡å®šåŠŸèƒ½ã€‚ æ ¹æ“šè»ŸPLCé‹è¡Œç³»çµ±çš„工作原ç†å°æ¯å€‹æ¨¡å¡Šçš„任務進行了劃分：
2017å¹´5月23æ—¥ 軟PLC任務線程的調度|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 多線程程åºæ˜¯æŒ‡åœ¨ä¸€å€‹é€²ç¨‹ä¸åŒæ™‚é‹è¡Œå¤šå€‹ç·šç¨‹ï¼Œæ¯å€‹ç·šç¨‹å®Œæˆä¸åŒçš„ä»» 務。采用多線程編程å¯å……分利用進程ä¸çš„共享資æºã€æ¸›å°‘進程切æ›æ‰€éœ€çš„資æºåˆ‡ æ›ã€å¾žè€Œå¤§å¹…æå‡CPU的使用效率，多用于需è¦èŠ±å¤§é‡æ™‚間處ç†ä»¥åŠè™•ç†å¤§é‡ 10數據ç‰è€—時的應用程åºã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ PLCI/0接å£èˆ‡ä¸»ç«™é€šè¨Šçš„實ç¾|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ æœ¬ç« é€šéŽåˆ†æžç²¾å·¥ç³»çµ±çš„接å£ï¼Œåœ¨ä»‹ç´¹SERCOS-III接å£çš„基礎上，給出了 基于SERCOS-III接å£çš„äº”è»¸ç²¾å·¥åŠ å·¥ä¸å¿ƒçš„精工系統的整體çµæ§‹ï¼Œå¹¶å°PLCI/0接 å£ç¡¬ä»¶å’Œè»Ÿä»¶æµç¨‹é€²è¡Œäº†è¨è¨ˆï¼Œå¯¦ç¾äº†è»ŸPLC系統與I/O輸入輸出模塊的數據 交æ›ã€‚