常規連續系統中，PID控制器對輸入的誤差信號進行比例、積分和微分運算，從而 給出控制信號。PID控制是一種簡單有效的控制算法，魯棒性（穩定性）強，對動態過 程無需知道太多便可以達到比較滿意的控制效果，正好適合爬行的ADAMS仿真模型。 圖5.2中整個框內是個為PID控制器，，PID控制器的輸出值_取決于系統給定值咐 和系統輸出值的偏差eW、偏差的積分、偏差的微分的線性加權組合。
由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出來的效果圖，可以看出，它們有的沒有改善或者改善現象不明顯。因為PID控制對爬行改善效果較明顯，故可以應用在振動 上，觀察在振動的基礎上再加PID控制，能夠對爬行造成何種影響。
精工機床在低速或重載的情況下容易出現爬行現象。爬行出現會影響機床的定位精 度和表面粗糙度等，嚴重時還可能造成機床停機，給機床造成過大的傷害。國內外的學 者和專家針對爬行現象，提出了八種有關爬行的物理模型，并根據物理模型計算出數學 模型后推導出造成爬行的各種因素，最終提出解決方案。
精工機床在切削加工的過程當中，大量的熱量主要來源于各類電路、動力源、相 對運動的零部件之間生成的摩擦熱、切削熱、環境溫度變化傳導的熱量、冷卻系統帶 走的熱量等W。其中尤其是滾珠絲杠高速進給運動時，其熱變形嚴重阻礙了精工機床 ******性能的發揮。滾珠絲杠的熱伸長直接影響絲杠本身的螺距誤差，同時也會嚴重的 削弱滾珠絲杠副的傳動剛度，從而大大地降低了精工機床的加工精度、動態穩定性與 響應的快速性。國外關于滾珠絲杠副熱變形研宄進行的比較早，專家學者已經做了很 多的試驗研究工作。
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滾珠絲杠伺服進給系統的穩定性是系統正常工作的前提。空心滾珠絲杠、實心滾 珠絲杠的穩定性用開環伯德圖來驗證，并從理論上用勞斯判據證明了從電機到工作臺 機械部分系統的穩定性。根據上面的分析及表4.1、表4.2中的參數在 MATLAB/Simulink中建立整個系統、部分系統[4G'53]的仿真模型分別如圖4.2、圖4.3。
論文以某一型號的精工加工中心的伺服進給系統為研宄對象，探討了空心滾珠絲 杠的數學模型、邊界條件、仿真分析等，為空心滾珠絲杠的應用提供理論依據。該課 題的研宄不僅具較高的好理論研究價值，而且有重要的工程實踐應用價值。滾珠絲杠 伺服進給系統發熱問題是制約精工機床向高速、高精度發展的瓶頸問題，這一課題的 研宄有助于提升我國的精工機床伺服進給系統的水平。論文的主要研宄內容和結論如 下：
本文對空心滾珠絲杠在機床伺服進給系統的應用做了深入的探討，得出了重要的 研宄結論；然而在時間緊迫的情況下，有一些問題仍需有待解決。因此，在現有研宄 的基礎上，可以考慮以下幾個方面：
事實上，不論是單純的增大驅動速度，減小工作臺質量和靜動摩擦系數之差，還是 提高系統的傳動剛度和阻尼都不能完全解決爬行問題，由于加工零件的尺寸形狀、機床 的材料和經費等各方面因素綜合考慮下來，很難達到最優的參數比，說明應用這種方法 改善爬行具有一定的局限性。
根據爬行的ADAMS仿真模型，在導軌加入模擬振動源[46~52]來模擬在現實中機床在 工作時導軌出現振動。基于ADAMS中的View平臺，在導軌上添加移動副，加入驅動 速度，調整合適的速度參數，設置驅動速度仍為8mm/s,工作臺質量15Kg,靜動摩擦系數 之差為0.05,系統的彈簧剛度和阻尼分別為1000N/mm和IN.s/mm ,后加入的移動副參 數設置最初值為零，在此參數下仿真結果圖和圖3.2完全一致。添加了移動副的ADAMS 模型圖如下所示：
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