多線程程序是指在一個進程中同時運行多個線程,每個線程完成不同的任 務。采用多線程編程可充分利用進程中的共享資源、減少進程切換所需的資源切 換、從而大幅提升CPU的使用效率,多用于需要花大量時間處理以及處理大量 10數據等耗時的應用程序。
本章通過分析精工系統的接口,在介紹SERCOS-III接口的基礎上,給出了 基于SERCOS-III接口的五軸精工加工中心的精工系統的整體結構,并對PLCI/0接 口硬件和軟件流程進行了設計,實現了軟PLC系統與I/O輸入輸出模塊的數據 交換。
本課題來源于中國科學院高速并聯工業機器人預研項目,并由寧波市國際合作項目 (2014D10008)、精工一代機械產品創新應用示范程(2014BAZ04784)、精密驅動控制技 術創新團隊(2012B82005)和寧波市自然科學基(2014A610084)支持。
并聯機構(ParallelMechanism)是由兩個或兩個以上開環運動鏈連接靜平臺和動平 臺,并且具有兩個或兩個以上自由度的閉環機構,它是機構學的一個重要分支。
本章主要對平面兩自由度高速并聯工業機器人Delta進行了機構學、運動學和動力 學分析,對所設計的機器人的機構進行了闡述,指出了機器人特色,對其進行了運動學 逆解和運動學正解分析,得到了相應的位移、速度、加速度表達式,利用拉格朗日方法 對機器人進行了簡化的動力學分析,得到了簡化的動力學表達式。最后,對機器人進行 了工作空間分析和奇異位形分析,從理論上得到了機器人的工作空間和奇異位形。
按照使用的軌跡規劃樣條函數次數分類,可以將軌跡規劃樣條函數分為一次、二次、 三次、五次和多次。一次樣條函數軌跡規劃法又稱為速度常系數軌跡規劃法,該方法中 速度作為常數,位置是時間的的一次線性函數,當速度突變時加速度無窮大,隨后加速 度變為零,由于理論上無窮大的加速突變會對系統造成很大沖擊,因此,在機器人的軌 跡規劃中,很少使用一次樣條函數。
本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯工業機器人進行了合理的軌跡規劃, 分別是關節空間軌跡規劃及其動力學優化、工作空間軌跡規劃及其動力學優化、關節空 間和工作空間的混合軌跡規劃及其動力學優化。
經過研宄生期間的不懈努力,在Delta機器人的設計中,結合了機器人運動學和動 力學理論、高等動力學、機器人軌跡規劃理論、Linux系統、機器人操作系統ROS、電 氣控制硬件等相關技術,順利完成了機器人的設計和實驗工作,取得的成果如下:
本文利用ADAMS軟件進行建模,在View中建立簡易的爬行模型后,調整影響系 統產生爬行的各項參數,在View界面中進行仿真分析,通過外加振動源和PID控制系 統的方法,來分析對爬行的改善情況,由此確定來判定能否最終達到抑制爬行的目的。
通過上一章對影響爬行因素的各個單一因素分析后,對爬行改善效果不理想。由于 爬行是一種摩擦自激振動,由此想到可以利用外加力或外加振動源來抵消工作臺在出現 爬行時產生的振動[33~45],即外加激振器或者利用其他方法來達到要想的效果。在 ADAMS/View中加入正弦力(相當于加入的簡諧振動)或一種振動源的形式來模擬在現 實中機床工作時外加振動的情況,輸入不同的外加振動源,分別分析它們對爬行現象的 改善情況。
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