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海天精工機(jī)床有限公司 海天精工博客

五軸數(shù)控加工中心軟PLC控制系統(tǒng)的研究

軟件精工是開放式精工系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢(shì),以軟PLC實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)PLC的控 制功能有利于進(jìn)一步提升五軸精工機(jī)床精工系統(tǒng)的性能,增強(qiáng)精工系統(tǒng)的開放 性,縮小與國(guó)外軟件精工的差距。因此本文在分析當(dāng)前軟PLC技術(shù)的基礎(chǔ)上, 以通用的開發(fā)和運(yùn)行平臺(tái)對(duì)五軸精工加工中心中軟PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究,取得 了以下研究成果:

Delta機(jī)器人工作空間軌跡規(guī)劃|加工中心

上述Delta機(jī)器人的關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)軌跡優(yōu)化模型是對(duì)關(guān)節(jié)空間驅(qū)動(dòng) 電機(jī)的軌跡規(guī)劃及其動(dòng)力學(xué)優(yōu)化模型,動(dòng)力學(xué)優(yōu)化后,減小了所需驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩和功率 的峰值。由圖3-12可知,關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃擬合曲線經(jīng)過運(yùn)動(dòng)學(xué)正解轉(zhuǎn)換得到的工作空 間擬合曲線,在末端執(zhí)行器豎直方向運(yùn)行階段,x方向的速度、加速度擬合曲線稍有抖 動(dòng),擬合曲線的加速度峰值相差較大。考慮到工作空間的各種情況,例如,在某些特殊 情況下,抓取和釋放物體時(shí)豎直運(yùn)行階段水平方向不能抖動(dòng),工作空間擬合曲線的加速 度峰值要求在一定范圍內(nèi)等,即要求機(jī)器人具有良好的工作空間性能。由于在工作空間 內(nèi)進(jìn)行軌跡規(guī)劃得到的擬合曲線一般具有良好的工作空間性能,為了實(shí)現(xiàn)上述要求,本 小節(jié)將對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行工作空間的軌跡規(guī)劃。

Delta機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)介|加工中心

為了保證Delta兩自由度高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人高速、高精度的平穩(wěn)運(yùn)行,必須選擇 合理的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),本章節(jié)將會(huì)介紹Delta機(jī)器人使用的開源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS下 的硬件和軟件,包括視覺伺服、Galil運(yùn)動(dòng)控制卡、Copley驅(qū)動(dòng)器、直驅(qū)力矩電機(jī)和基于 Linux系統(tǒng)的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS下的軟件控制界面,最后,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證上一章節(jié)中 三種軌跡規(guī)劃方法的實(shí)用性。

基于Linux的機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS|加工中心

機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS (Robot Operation System)是專為機(jī)器人軟件開發(fā)所設(shè)計(jì)的一套電腦操作系統(tǒng)架構(gòu),它是開源的元級(jí)操作系統(tǒng)(后操作系統(tǒng)),提供類似操作系統(tǒng)的服 務(wù),包括硬件抽象描述、底層驅(qū)動(dòng)程序管理、共用功能的執(zhí)行、程序間消息傳遞、程序 發(fā)行包管理,它也提供一些工具程序和庫(kù)用于獲取、建立、編寫和執(zhí)行多機(jī)融合的程序。 ROS的主要設(shè)計(jì)目標(biāo)是便于機(jī)器人研發(fā)過程中代碼復(fù)用,是一個(gè)分布式的進(jìn)程框架,執(zhí) 行程序可以各自獨(dú)立的設(shè)計(jì),松散的、實(shí)時(shí)的組合起來[67]。

離線與實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃|加工中心

根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)合,軌跡規(guī)劃又分為離線軌跡規(guī)劃與實(shí)時(shí)在線軌跡規(guī)劃,離線軌 跡規(guī)劃是基于環(huán)境先驗(yàn)完全信息的軌跡規(guī)劃,完整的先驗(yàn)信息只能適用于靜態(tài)環(huán)境,機(jī) 器人的離線軌跡規(guī)劃有其潛在的優(yōu)點(diǎn),例如,在編程過程中,離線的軌跡規(guī)劃不需要占 用生產(chǎn)設(shè)備,因此,保證了自動(dòng)化工廠大部分時(shí)間處于生產(chǎn)狀態(tài);減小了對(duì)系統(tǒng)硬件的 要求,有利于降低系統(tǒng)成本;容易實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性組態(tài)。

軟PLC系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)|加工中心

國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC61131-3為工業(yè)控制系統(tǒng)提供了一個(gè)開放的、可重構(gòu)的軟件模 型,它采用分層思想來構(gòu)建軟件,按照“配置一資源一任務(wù)一程序”體系結(jié)構(gòu)設(shè) 計(jì)軟件模型。一個(gè)配置相當(dāng)于一個(gè)PLC軟件,每個(gè)配置可由一個(gè)或多個(gè)資源組 成;資源提供了運(yùn)行程序所需的環(huán)境,創(chuàng)建多個(gè)資源同時(shí)運(yùn)行多個(gè)獨(dú)立的PLC 程序,這突破了傳統(tǒng)PLC每次只能運(yùn)行一個(gè)PLC程序的限制;任務(wù)則由資源進(jìn) 行配置,通過控制程序來實(shí)現(xiàn)一定的功能。

軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)的任務(wù)劃分及實(shí)現(xiàn)|加工中心

本軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)由通信接口模塊、系統(tǒng)管理模塊、程序執(zhí) 行模塊、存儲(chǔ)模塊和I/O接口模塊五個(gè)模塊組成,每個(gè)模塊用于完成指定功能。 根據(jù)軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)的工作原理對(duì)每個(gè)模塊的任務(wù)進(jìn)行了劃分:
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