軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)的核心，合理地設(shè)計其組成模塊能夠提升 PLC控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和開放性。因此，本章在分析軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)工作原理 的基礎(chǔ)上研究了各個模塊的實現(xiàn)以及多任務(wù)的調(diào)度，并對軟PLC指令系統(tǒng)進(jìn)行 了設(shè)計。
五軸精工加工中心側(cè)開關(guān)量、模擬量等數(shù)據(jù)的采集和傳輸由外部I/O輸入輸出模 塊完成，如何實現(xiàn)它與軟PLC系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換是設(shè)計軟PLC控制系統(tǒng)通訊 的關(guān)鍵。本章通過分析精工系統(tǒng)的通訊接口，結(jié)合當(dāng)前精工通訊的發(fā)展趨勢，采 用SERCOS-III接口及其通訊技術(shù)實現(xiàn)二者的數(shù)據(jù)交換。
PLCI/O接口軟件要完成兩個任務(wù)：一是根據(jù)主站MDT報文信息配置I/O接 口系統(tǒng)參數(shù)，完成初始化；二是在周期通訊過程中將I/O輸入模塊采集的數(shù)據(jù)編 輯成AT報文發(fā)送給主站，并讀取主站MDT報文數(shù)據(jù)寫入I/O接口 DPRAM存 儲區(qū)，完成數(shù)據(jù)交換。因此可分為I/O接口初始化和周期通訊兩個部分。
本章分析了五軸精工加工中心軟PLC所要控制的具體內(nèi)容，根據(jù)五軸精工加工中心 的控制邏輯編制了主軸正、反轉(zhuǎn)的控制程序，通過下載到軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)中運(yùn) 行，實現(xiàn)了對五軸精工加工中心的主軸正、反轉(zhuǎn)控制，驗證了軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)的有 效性。
現(xiàn)代機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新性決定了機(jī)械產(chǎn)品的創(chuàng)新性，機(jī)構(gòu)學(xué)的研宄對于提高相關(guān)機(jī)械產(chǎn)品 的設(shè)計和國際競爭力有著非常重要的意義，現(xiàn)代機(jī)構(gòu)設(shè)計的新理論和新方法、特殊功能 的機(jī)構(gòu)設(shè)計理論以及應(yīng)用關(guān)鍵技術(shù)、微操作和微尺度機(jī)械的機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)構(gòu)與機(jī)器人動力 學(xué)、新型移動與操作機(jī)器人、仿人與仿生機(jī)器人和微納機(jī)器人在現(xiàn)代機(jī)械產(chǎn)品的設(shè)計中扮演著越來越重要的角色。因此，加大對以上機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域的研宄是機(jī)構(gòu)學(xué)的發(fā)展趨勢[24]。
本章將對Delta機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)進(jìn)行深入分析，其中機(jī)構(gòu)學(xué)研宄中 主要介紹該機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點、工作原理及其設(shè)計理念，與此同時，對機(jī)器人的工作空 間和奇異位形進(jìn)行理論上的分析。
為了更好地對關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃和工作空間軌跡規(guī)劃擬合曲線進(jìn)行分析，對兩種軌 跡規(guī)劃方法得到的Delta機(jī)器人工作空間整體擬合曲線進(jìn)行對比如圖3-19所示，紅色實 線和綠色虛線分別表示工作空間和關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃得到的工作空間擬合曲線，圖（a) 為工作空間內(nèi)的整體位移曲線圖，圖（b)為末端執(zhí)行器水平轉(zhuǎn)運(yùn)階段位移曲線放大圖，由圖可知，利用關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在水平轉(zhuǎn)運(yùn)階段y軸方向的抖動大約為9mm，抖動的主要原因有兩方面：第一，在關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃中，對拐彎半徑控 制點進(jìn)行調(diào)整，以減小Delta機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物體的豎直運(yùn)行階段x軸方 向的抖動，但是，增加了水平轉(zhuǎn)運(yùn)階段y軸方向的抖動；第二，在關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃中， 選取的工作空間關(guān)鍵點不對稱。圖（c)、（d)為Delta機(jī)器人末端執(zhí)行器抓取和釋放物 體的豎直運(yùn)行階段放大圖，由圖可知，關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在x軸方 向分別有0.6mm、0.8mm的輕微抖動。工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的擬合曲線在X、j 軸方向沒有抖動，結(jié)合圖3-12和3-16可知，利用工作空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空 間擬合曲線明顯好于利用關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃方法得到的工作空間擬合曲線。
由于Delta機(jī)器人使用的直驅(qū)力矩電機(jī)精度較高，其旋轉(zhuǎn)編碼器的精度高達(dá) 405000c〇Unt, —般的伺服驅(qū)動器難以達(dá)到如此高的控制精度，Copley驅(qū)動器是使用成熟 的一類高性能驅(qū)動器，其交流伺服驅(qū)動器體積緊湊、輸出功率大并滿足所需的高精度控 制要求，所以選擇了 Copley交流伺服驅(qū)動器對高精度直驅(qū)力矩電機(jī)進(jìn)行PID控制。
傳統(tǒng)PLC是一種專用的計算機(jī)控制系統(tǒng)，由硬件和軟件兩部分組成，硬件包 括中央處理器、輸入單元、輸出單元、通信接口、存儲器、擴(kuò)展接口、電源及外 圍設(shè)備[32];軟件包括系統(tǒng)管理軟件、應(yīng)用程序及編程語言軟件等，基本結(jié)構(gòu)如圖 2.7所示。
傳統(tǒng)PLC采用“循環(huán)掃描，順序執(zhí)行”的工作方式，即在每一次掃描周期 內(nèi)都要完成輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段，然后進(jìn)行新一輪的掃 描任務(wù)[33]，傳統(tǒng)PLC的工作過程如圖2.8所示。
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