本章通過分析軟PLC運行系統(tǒng)的工作原理，劃分了軟PLC運行系統(tǒng)的任務(wù) 組成，給出了各模塊的執(zhí)行流程圖以及部分實現(xiàn)代碼，結(jié)合直接方式和間接方式 調(diào)度的優(yōu)點實現(xiàn)了軟PLC系統(tǒng)多任務(wù)之間的調(diào)度，并對軟PLC存儲系統(tǒng)、指令 系統(tǒng)以及尋址方式進行了設(shè)計，給出了典型的基本指令和功能指令的實現(xiàn)函數(shù)， 基本上實現(xiàn)了軟PLC運行系統(tǒng)的功能。
SERCOS-III是SERCOS的第三代產(chǎn)品，使用了符合IEEE 802.3標(biāo)準(zhǔn)的以太 網(wǎng)類型0x88CD,擁有良好的動態(tài)性和精確性。相比SERC0S-I和SERC0S-II， SERCOS-III具有以下特點
運動學(xué)求解是運動學(xué)問題的一個重要方面，并聯(lián)機器人運動學(xué)主要研宄機構(gòu)位移、 速度、加速度甚至加加速度與時間的關(guān)系問題。一般情況下，由于并聯(lián)機器人的運動學(xué) 正解具有多解性，所以并聯(lián)機器人的正解求解比較困難，而并聯(lián)機器人逆解求解相對比 較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué) 正解。Boudreau等[31]通過遺傳算法求解并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)正解。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法對3-RRR并聯(lián)機構(gòu)進行了運動學(xué)分析。XinhuaZhao等采用并聯(lián)機構(gòu)動平臺 速度方向的方法求解運動學(xué)正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運動學(xué)正解。 陳學(xué)生等[35]采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與誤差補償?shù)姆椒ㄇ蠼?-SPS并聯(lián)機器人的運動學(xué)正解。
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動力學(xué)主要研宄物體運動和受力的關(guān)系，與運動學(xué)類似，機器人動力學(xué)主要解決動 力學(xué)正問題和逆問題。動力學(xué)正問題是指根據(jù)關(guān)節(jié)力矩或力求解操作臂關(guān)節(jié)的位移、速 度、加速度，動力學(xué)逆問題是指根據(jù)操作臂關(guān)節(jié)的位移、速度、加速度求解所需的關(guān)節(jié) 力矩或力。
軌跡規(guī)劃是機器人運動控制的基礎(chǔ)，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機器人工作過程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機器人順利完成空間復(fù)雜的軌跡曲 線，并準(zhǔn)確、快速、平穩(wěn)的到達指定位置，因此，機器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價值。
研究發(fā)現(xiàn)，在機器人的軌跡規(guī)劃中加入動力學(xué)模型進行軌跡優(yōu)化，得到的運動控制 擬合曲線能夠極大地提高機器人的運行速度和穩(wěn)定性。由于運動學(xué)與動力學(xué)模型相結(jié)合 的軌跡規(guī)劃是基于理想系統(tǒng)模型的分析，所以不會增加系統(tǒng)的硬件成本，它是快速、高 效提高系統(tǒng)性能的一個有效手段，在Delta機器人的軌跡規(guī)劃中，將會把動力學(xué)模型加 入到軌跡規(guī)劃中來。
PID控制器最早作為實用化的控制器已有近百年歷史，PID控制器操作簡單易懂， 因其使用不需要精確的系統(tǒng)模型而成為工業(yè)上應(yīng)用最為廣泛的控制器。在爬行的 ADAMS仿真模型工作臺上加入PID控制系統(tǒng)，經(jīng)過反復(fù)模擬仿真，整定增益參數(shù)，確 定最優(yōu)參數(shù)后，確定加入PID控制系統(tǒng)能夠有效控制爬行。在加入振動的模型上進一步 加入PID控制時，真正做到了在低速情況下改善爬行。
通過總結(jié)國內(nèi)外學(xué)者對爬行現(xiàn)象的研宄得出:目前沒有一套完整解釋說明爬行機理 的文章，即系統(tǒng)各爬行因子與爬行之間的明確的定量關(guān)系，學(xué)者們都是各自對爬行機理 做出理論上的推導(dǎo)，然后進行試驗，并沒有找到一種真正能抑制爬行的方法而被大家所 認可。
軟PLC開發(fā)系統(tǒng)是獨立運行在Win32環(huán)境下的一個應(yīng)用程序，用于編制PLC 用戶程序以及對它進行檢查、編譯和調(diào)試，主要由以下模塊組成：
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