常用接口說明1．關(guān)于分離式放電電阻的連接 在使用外置放電電阻的情況下，放大器的連接如上圖示。如果系統(tǒng)外部不使用放電電阻，則需要將CZ7（DCP）和CZ7（DCC）斷開，注意不能短接；但是需要使用短接插頭將CXA20的1、2引腳短接，屏蔽對過熱信號進行的檢測。 2．關(guān)于JA72接口的連接在βi放大器上，接口JA72取代了原有的JA35接口，其內(nèi)部的線路連接也有一定的變化。主要變化是將急停取消，接口內(nèi)部的連線請按照下圖進行連接： 在使用外部減速檔塊回零的情況下，高速互鎖信號（*RILK）無效，該接口信號作為回零減速信號使用。相關(guān)參數(shù)：PMM畫面中，對I/O Link軸的參數(shù)No.11#2 DZRN，設(shè)為1則表示使用外部減速檔塊回零。而默認設(shè)定值為0，使用無檔塊回零方式。
地址分配如上圖2.1.1所示，當使用I/O Link作為系統(tǒng)與放大器之間的通訊時，需要設(shè)定通訊地址。通過該通道完成通訊。由于通過I/O Link對該軸進行控制，因此該軸的地址分配符合系統(tǒng)對I/O地址分配的原則。對于系統(tǒng)側(cè)而言，進行I/O模塊的地址分配時，需要分配一個16字節(jié)大小的模塊。例如：OC02I或者OC02O。對于本書中關(guān)于I/O Link軸設(shè)定方面的地址表示方法，通常表示為： 如果從Y50開始分配，則在Y50進行分配：1.0.1.OC02O ，此時y＝50。也就是說“y”表示開始的地址值。在本節(jié)后面的敘述中，都將以X50與Y50作為起始地址進行敘述，但是在實際使用當中可以對其進行修改。另外一點需要說明的是，由于I/O Link軸對于系統(tǒng)而言屬于外部的通訊設(shè)備，因此，地址Y的信號對于系統(tǒng)而言是輸出信號，而對于I/O Link軸而言是輸入信號，該信號用于控制其狀態(tài)與動作；而X地址對于I/O Link軸而言是其發(fā)送至系統(tǒng)的狀態(tài)與信息反饋。 硬件連接下圖為βi放大器單元（4/20A）的示意圖 其中L1、L2、L3為三項電源線；U、V、W為三相電機動力線；DCC/DCP為放電電阻接口；CXA19B接入24V直流電；CX29為電磁接觸器控制信號接口；CX30為急停信號接口；JF1為電機反饋電纜接口；CX5X接口是使用絕對式編碼器時的電池接口；LED燈用來指示當前放大器的狀態(tài)以及作為報警狀態(tài)提示。
外圍設(shè)備控制接口的功能說明通常，由于需要對外圍設(shè)備的一系列動作進行控制，因此采用外圍設(shè)備控制接口進行控制比較方便。伺服放大器模塊根據(jù)執(zhí)行命令的進度情況返送動作結(jié)束信號（OPC1、OPC2、OPC3、OPC4）。含義如下為，OPC1：通知主機已經(jīng)接收到功能代碼。同時輸出松開指令；OPC2：通知主機已經(jīng)接收到松開狀態(tài)輸出信號；OPC3：通知主機移動已經(jīng)結(jié)束。同時發(fā)出夾緊指令；OPC4：通知主機已經(jīng)接收到夾緊狀態(tài)輸出信號，結(jié)束了功能代碼的執(zhí)行。在接收到OPC4之前不能設(shè)置下一個指令命令。另外，當不使用夾緊/松開時，不能由伺服放大器模件輸出OPC2、OPC3。對于I/O Link軸的運動控制采用外圍設(shè)備控制接口，詳細的接口情況參考如下： 外圍設(shè)備控制命令的形式首先確定地址分配，比如由Y50開始作為I/O Link軸DO的起始地址，X50為DI的起始地址。因此，對于上述圖4.1中的接口中，Y52成為處理各種狀態(tài)以及指令的關(guān)鍵。指令命令的一般形式如下（系統(tǒng)－>伺服放大器模塊）：
在剛性攻絲時，主軸旋轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)所對應鉆孔軸的進給量必須和攻絲的螺距相等，即必須滿足如下的條件：P= F/SP：攻絲的螺距 (mm)F：攻絲軸的進給量 (mm/min)S：主軸的速度 (rpm)在普通的攻絲循環(huán)時G84/G74 (M系列), G84/G88 (T系列)，主軸的旋轉(zhuǎn)和鉆孔軸（Z軸）的進給量是分別控制的，主軸和進給軸的加/減速也是獨立處理的，所以不能夠嚴格地滿足以上的條件，特別是攻絲到達孔的底部時，主軸和進給軸減速到停止，之后又加速反向旋轉(zhuǎn)過程時，滿足以上的條件將更加困難。所以，一般情況下，攻絲是通過在刀套內(nèi)安裝柔性彈簧補償進給軸的進給來改善攻絲的精度的。而剛性攻絲循環(huán)時，主軸的旋轉(zhuǎn)和進給軸的進給之間總是保持同步。也就是說，在剛性攻絲時，主軸的旋轉(zhuǎn)不僅要實現(xiàn)速度控制，而且要實行位置的控制。主軸的旋轉(zhuǎn)和攻絲軸的進給要實現(xiàn)直線插補，在孔底加工時的加/減速仍要滿足P = F/S的條件以提高剛性攻絲的精度。 剛性攻絲可以通過以下的任何一種指令完成：（1）_ M29 S _____ 剛性攻絲指令在G74/G84 (M series) 或 G84/G88 (T series)之前指定（2）_ M29 S _____ 剛性攻絲指令與攻絲指令G74/G84(M series) 或 G84/G88 (T series)在同一程序段（3）_ G74/G84 (M series) 或 G84/G88 (T series) 作為剛性攻絲指令(使用G74/G84 (G84/G88)作為剛性攻絲指令，還是作為普通的攻絲指令可通過參數(shù)5200#0指定)其中，對于M系列：G84X_Y_Z_R_P_F_K_；為標準攻絲循環(huán)指令G74X_Y_Z_R_P_F_K_；為反螺紋攻絲循環(huán)指令對于T系列：G84為端面剛性攻絲循環(huán)（沿Z軸），G88為側(cè)面剛性攻絲循環(huán)（沿X軸）； 剛性攻絲中可以指定每分鐘進給和每轉(zhuǎn)進給指令，每分鐘進給方式下，F(xiàn) / S 為攻絲的螺距，而每轉(zhuǎn)進給方式下，F(xiàn)為攻絲螺距。
不同類型的PMC文件之間的轉(zhuǎn)換 0I-D/0I Mate-D系統(tǒng)PMC轉(zhuǎn)換舉例在類似機床使用新系統(tǒng)時，用戶往往需要將之前的梯圖轉(zhuǎn)換成當前系統(tǒng)配套的梯圖，剛開始使用0i-D/0i Mate-D系統(tǒng)時往往需要這樣的轉(zhuǎn)換，只有V5.7以上版本的LADDERIII軟件才可以編輯/處理D系統(tǒng)對應的梯圖。不同系統(tǒng)配套梯圖的PMC規(guī)格是不同的，0i-C/0i Mate-C與0i-D/0i Mate-D的PMC規(guī)格如下表： 轉(zhuǎn)換過程如下：【1】：【File】→【PMC Type changed and save…】 【2】：在【Name】欄指定轉(zhuǎn)換后的.LAD程序的路徑和名稱，在【PMC Type】欄指定轉(zhuǎn)換后梯圖的PMC規(guī)格，點【OK】 【3】：經(jīng)過計算機處理，彈出FlChange文檔說明轉(zhuǎn)換細節(jié)并在指定路徑生成.LAD文件。 【4】：打開生成的.LAD文件，進行一定編輯后按上述方法生成卡格式文件拷入系統(tǒng)即可使用。
參數(shù)設(shè)置功能參數(shù)： 參數(shù)號意義參考設(shè)定值備注8133#2主軸CS輪廓控制功能有效18130系統(tǒng)控制軸數(shù)4X，Y，Z，C三軸 軸名稱和顯示： 參數(shù)號意義參考設(shè)定值備注1005#0開機后沒有返回參考點不報警1C軸設(shè)定1006#0C軸為旋轉(zhuǎn)軸1C軸設(shè)定1020軸名稱67C軸設(shè)定1022軸屬性0C軸設(shè)定1023伺服軸軸號-1C軸設(shè)定1260旋轉(zhuǎn)軸一轉(zhuǎn)移動量360000或360.0C軸設(shè)定 速度和加減速時間： 參數(shù)號意義參考設(shè)定值備注1420快速移動速度2000C軸設(shè)定1421F0速度600C軸設(shè)定1425回零低速600C軸為NC軸1620快速移動時間常數(shù)50-200C軸設(shè)定1621快速移動時間常數(shù)T250-100C軸設(shè)定1820指令倍乘比（1）2C軸設(shè)定1821參考計數(shù)器容量360000C軸設(shè)定1825各軸的伺服環(huán)路增益1000~3000C軸設(shè)定1826到位寬度20-100C軸設(shè)定1828運動時位置誤差限制10000C軸設(shè)定1829停止時位置誤差限制200-500C軸設(shè)定1850柵格偏移量200-500C軸設(shè)定4021Cs輪廓控制時最高轉(zhuǎn)速100設(shè)定范圍0~327674074伺服方式時原點返回速度0~32767設(shè)定值為“0”時Cs輪廓控制時主軸最高轉(zhuǎn)速(No.4021)中所設(shè)定的值，成為參考點返回速度 主軸參數(shù)設(shè)置： 參數(shù)號意義參考設(shè)定值備注3700#1（NRF）串行主軸切換為Cs軸輪廓控制后的最初移動指令(G00)中進行通常的定位動作13704#7（CSS）各主軸中進行Cs 輪廓控制13729#2（CSN）Cs輪廓控制方式OFF時是否進行到位檢測 1將本參數(shù)設(shè)定為1，即成為與FS0i-C等同的動作3729#7（NCS）Cs輪廓控制軸的設(shè)定單位 0: 假設(shè)為IS-B。1: 假設(shè)為IS-C。3900與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸號 0~控制軸數(shù)沒有與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸時，設(shè)定03901~3904與Cs輪廓控制軸進行插補時的伺服軸用環(huán)路增益0~99993910與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸號（第二組用）0~控制軸數(shù)沒有與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸時或者與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸在1軸以下時，設(shè)定03911~3914與Cs輪廓控制軸進行插補時的伺服軸用環(huán)路增益0~99993920與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸號（第三組用）0~控制軸數(shù)沒有與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸時或者與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸在2軸以下時，設(shè)定03921~3924與Cs輪廓控制軸進行插補時的伺服軸用環(huán)路增益0~99993930與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸號（第四組用）0~控制軸數(shù)沒有與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸時或者與Cs輪廓控制軸進行插補的伺服軸在3軸以下時，設(shè)定03931~3934與Cs輪廓控制軸進行插補時的伺服軸用環(huán)路增益0~99994046~4047Cs輪廓控制時的速度環(huán)路比例增益300~327674054~4055Cs輪廓控制時的速度環(huán)路積分增益500~327674069~4072Cs輪廓控制時位置增益0~327674135Cs輪廓控制時柵格偏移量-360000~360000 其他參數(shù)的設(shè)定參照《0ID連接說明書（功能）》的主軸CS輪廓控制部分。
計算機格式（.LAD）-----〉M-CARD格式當把計算機格式（.LAD）的PMC轉(zhuǎn)換成M-CARD格式的文件后，可以將其存儲到M-CARD上，通過M-CARD裝載到CNC中，而不用通過外部通訊工具（例如：RS-232-C或網(wǎng)線）進行傳輸。1）在LADDERIII軟件中打開要轉(zhuǎn)換的PMC程序。先在TOOL中選擇COMPILE將該程序進行編譯成機器語言，如果沒有提示錯誤，則編譯成功，如果提示有錯誤，要退出修 改后重新編譯，然后保存，再選擇FILE中的EXPORT 注意：如果要在梯形圖中加密碼，則在編譯的選項中點擊，再輸入兩遍密碼就可以了。 2）在選擇EXPORT后，軟件提示選擇輸出的文件類型，選擇M-CARD格式。確定M-CARD格式后，選擇下一步指定文件名，按照軟件提示的默認操作即可得到轉(zhuǎn)換了格式的PMC程序，注意該程序的圖標是一個WINDOWS圖標（即操作系統(tǒng)不能識別的文件格式，只有FANUC系統(tǒng)才能識別）。轉(zhuǎn)換好的PMC程序即可通過存儲卡直接裝載到CNC中。
發(fā)那科以太網(wǎng)和數(shù)據(jù)服務(wù)器內(nèi)嵌式以太網(wǎng)FANUC 0i-D系列中的0i-MD/0i-TD系統(tǒng)都標準裝配有支持100Mbps 的內(nèi)嵌式以太網(wǎng)。將CNC 與電腦連接起來，即可進NC 程序的傳輸、機械的控制和運行狀態(tài)的監(jiān)視、機械的調(diào)整和維護。其基本功能包括： · 基于FTP 傳輸功能的NC 程序的傳輸可通過CNC 畫面的操作來傳輸NC 程序。電腦側(cè)使用FTP 服務(wù)器·軟件，所以，可以與Windows 環(huán)境以外的主機一起傳輸NC 程序。 · 基于FOCAS2/Ethernet 的機械的控制和監(jiān)視可利用i CELL 和CIMPLICITY，創(chuàng)建進行機械的控制和監(jiān)視的系統(tǒng)。此外，也可以直接使用FOCAS2/Ethernet 功能，創(chuàng)建獨特的應用軟件。此外，也可通過CNC 主導信息通知功能，利用NC 程序、或者梯圖程序發(fā)出的指令，從CNC 自發(fā)地向電腦的應用程序通知信息（CNC/PMC 數(shù)據(jù)）。 · 可以在線進行基于FANUC LADDER-Ⅲ以及SERVO GUIDE 的機械的調(diào)整和維護、梯圖程序的維護和伺服電機的調(diào)整。 0I-D系統(tǒng)支持的各種網(wǎng)絡(luò)接口的功能如下表所示：（注：（*）部分功能限制）
MOT –0023【嚴重追隨誤差超過】說明：因為伺服特性的關(guān)係，伺服馬達的定位，無法立即反應控制器的指令，而會有落後現(xiàn)象，當這落後量大大超出允許範圍。 可能原因：1伺服馬達由於外力的作用運動不受控制。2驅(qū)動器參數(shù)內(nèi)迴路增益太小。3控制器參數(shù)設(shè)定加減速時間過短。4編碼器異常或編碼器至控制器線路異常。排除方法：1檢查床臺外部運動機構(gòu)2檢查驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定3檢查個軸加減速設(shè)定,參數(shù)401, 541~560。4保持編碼器與伺服驅(qū)動器保持良好的連結(jié)。進階說明：參數(shù)設(shè)定的G00速度與尋Home的速度取******值後除以參數(shù)設(shè)定的Kp，再乘以四倍，即為控制器的設(shè)定範圍。合理追隨誤差 公式 : Ferr =速度指令/回路增益設(shè)定警報允許值 = {max[(各軸尋原點第一段速度),(各軸G00速度)]/Kp}*4 32[X軸合理追隨誤差量] 33[Y軸合理追隨誤差量] 34[Z軸合理追隨誤差量] MOT –0024【嚴重雙迴路位置誤差超過】說明：控制器所發(fā)出的指令與第二編碼器回授的指令超過參數(shù)3817設(shè)定的範圍時 可能原因：1伺服馬達由於外力的作用運動不受控制。2外部編碼器訊號異常。3外部編碼器參數(shù)設(shè)定錯誤。排除方法：1檢查外部運動機構(gòu)。2檢查外部編碼器接線是否正常3外部編碼器對應機械軸(參數(shù)241~260)、解析度(參數(shù)261~280)與倍頻數(shù)(301~320)設(shè)定是否正確4若還是無法解決，請聯(lián)絡(luò)機械廠人員處理。進階說明： MOT –0025【超過正向硬體行程極限】說明：伺服馬達的移動量碰到正向硬體行程極限開關(guān) 可能原因：1床臺移動超過設(shè)定值。 2硬體行程開關(guān)損壞或斷線。 3 IO板24V電源異常。排除方法：1解除警報，移動該軸向負方向運動。 2使用三用電表量測行程開關(guān)動做是否正常，接線良好，且電源正常。進階說明： MOT –0026【超過負向硬體行程極限】說明：伺服馬達的移動量碰到負向硬體行程極限開關(guān)可能原因：1床臺移動超過設(shè)定值。 2硬體行程開關(guān)損壞或斷線。3 IO板24V電源異常。排除方法：1解除警報，移動該軸向正方向運動。 2使用三用電表量測行程開關(guān)動做是否正常，接線良好，且電源正常。 進階說明： MOT –0027【PLC軸程式錯誤】說明： 可能原因：排除方法： MOT –0028【系統(tǒng)記憶體太低】說明：CNC軸及PLC軸切換時，系統(tǒng)剩餘記憶體太低便會發(fā)出這警報。 可能原因：在加工程式時切換為PLC軸排除方法：請聯(lián)絡(luò)機械廠人員處理。進階說明：核心軟體隨時檢查診斷功能7號值”系統(tǒng)記憶體剩餘量”當剩餘量過低時即發(fā)此警報 MOT –0029【尋原點找不到原點訊號】說明：尋原點時，靜止折返後10個pitch找不到馬達Index訊號或10個pitch後原點開關(guān)未彈開。 可能原因：1原點行程開關(guān)故障。2讀不到Index訊號3尋原點第二段速度設(shè)定太大4 選用過大的馬達減速比5 Index訊號離原點行程開關(guān)超過10個Pitch。 排除方法：1使用三用電表量測行行程開關(guān)是否故障或接線短路。2檢查馬達index接線，由診斷畫面48(X),49(Y),50(Z)確認index訊號是否讀到，若沒讀到，請檢查線路是否正常。3減低尋原點第二段速度設(shè)定值(參數(shù)841~843)進階說明：尋原點時，機臺會以尋原點第一段速度設(shè)定朝原點開關(guān)移動(參數(shù)861 - 880)至碰到原點開關(guān)後停下來，再朝相反方向以尋原點第二段速度尋找馬達index訊號。在第二段速度折返後控制器會以編碼器每轉(zhuǎn)解析度計算，若馬達旋轉(zhuǎn)10圈index訊號仍未進來或原點開關(guān)未彈開，控制器立即發(fā)出此警報。 MOT –0030【尋原點零速檢查失敗】說明：尋原點時碰到HomeDog馬達無法完全停止。 可能原因：1驅(qū)動器增益設(shè)定不良，造成馬達抖動。2馬達運轉(zhuǎn)時造成共振現(xiàn)象。 排除方法：1檢查驅(qū)動器的位置迴路增益及速度迴路增益設(shè)定值。2啟動驅(qū)動器共振頻率抑制功能。3若無法解決，請聯(lián)絡(luò)機械廠人員處理。進階說明：尋原點時，機臺會以尋原點第一段速度設(shè)定朝原點開關(guān)移動至碰到原點開關(guān)後停下來，再朝相反方向以尋原點第二段速度尋找馬達index訊號。在第一段速度碰到原點開關(guān)，馬達減速停止時，系統(tǒng)資料8(X),9(Y),10(Z)誤差記錄器如果從指令停止後0.1秒仍無法收斂到小於零速檢查視窗(參數(shù)901~920)，控制器立即發(fā)出此警報。 MOT –0031【靜態(tài)雙迴路位置誤差超過】說明：控制器停止發(fā)送運動指令經(jīng)參數(shù)3805設(shè)定的時間後，系統(tǒng)檢查雙迴路追隨誤差量超過參數(shù)1421~1440設(shè)定範圍時，控制器會發(fā)出此警報 可能原因：1馬達編碼器被干擾2第二迴路編碼器被干擾3控制器伺服斷線4機構(gòu)原因5伺服本身故障6第二回授解析度設(shè)定錯誤。 排除方法：1檢查馬達與外部編碼器連接是否牢固，導通良好。2遠離大功率電磁設(shè)備。3檢查床臺機構(gòu)是否可順暢運動。4更換伺服驅(qū)動器5請聯(lián)絡(luò)機械廠人員處理。進階說明：
FANUC進給速度設(shè)定精工機床的進給一般地可以分為兩類：快速定位進給及切削進給。快速定位進給在指令G00、手動快速移動以及固定循環(huán)時的快速進給和點位之間的運動時出現(xiàn)。快速定位進給的速度是由機床參數(shù)給定的，并可由快速倍率開關(guān)加上100％、50％、25％及F0的倍率。快速倍率開關(guān)在100％的位置時，快速定位進給的速度對于X、Y、Z三軸來說，都是15000mm/min。快速倍率開關(guān)在F0的位置時，X、Y、Z三軸快速定位進給速度是2000mm/min。快速定位進給時，參與進給的各軸之間的運動是互不相關(guān)的，分別以自己給定的速度運動，一般來說，刀具的軌跡是一條折線。切削進給出現(xiàn)在G01、G02/03以及固定循環(huán)中的加工進給的情況下，切削進給的速度由地址F給定。在加工程序中，F(xiàn)是一個模態(tài)的值，即在給定一個新的F值之前，原來編程的F值一直有效。CNC系統(tǒng)剛剛通電時，F(xiàn)的值由549號參數(shù)給定，該參數(shù)在機床出廠時被設(shè)為100mm/min。切削進給的速度是一個有方向的量，它的方向是刀具運動的方向，模（即速度的大小）為F的值。參與進給的各軸之間是插補的關(guān)系，它們的運動的合成即是切削進給運動。F的******值由527號參精工制，該參數(shù)在機床出廠時被設(shè)為4000mm/min，如果編程的F值大于此值，實際的進給切削速度也將保持為4000mm/min。切削進給的速度還可以由操作面板上的進給倍率開關(guān)來控制，實際的切削進給速度應該為F的給定值與倍率開關(guān)給定倍率的乘積。51.La 網(wǎng)站流量統(tǒng)計系統(tǒng)
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