工業(yè)機器人與精工機床隨著我國裝備制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級，在市場需求和技術進步雙重作用下，近幾年來工業(yè)機器人與精工機床集成應用發(fā)展很快，應用的形式不斷擴展，對當前機床智能化潮流帶來新的促動，對我國機床工具行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級也必將起到有益的推動作用。鑒于機器人研制以及與機床集成應用的發(fā)展現(xiàn)狀，相關企業(yè)應如何建立有效的組織聯(lián)絡機制，以加強溝通與合作，兩個行業(yè)融合發(fā)展該建立怎樣的技術規(guī)范與標準，以充分做到資源共享與優(yōu)勢互補，并形成產(chǎn)業(yè)發(fā)展的合力！機器人產(chǎn)業(yè)正迎來黃金發(fā)展機遇期，如何推動工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)和機床工具產(chǎn)業(yè)的融合發(fā)展，如何做到工業(yè)機器人與精工機床的互為集成應用，已成為當前現(xiàn)代裝備制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級的重要話題。機床制造過程中許多崗位主要依賴工人的體力和技能，生產(chǎn)效率低、勞動強度大、缺少熟練技工人才，難以保障產(chǎn)品穩(wěn)定性和一致性，促使機床行業(yè)越來越多地采用工業(yè)機器人及智能制造技術來改造傳統(tǒng)工藝流程。以往，昂貴的進口機器人和生產(chǎn)線主要在汽車等少數(shù)行業(yè)使用，在機床行業(yè)等裝備制造業(yè)領域應用比例偏低，很大程度上制約著國內(nèi)機床行業(yè)自動化程度的提高。一、兩大產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀經(jīng)過“十一五”、“十二五”兩個五年計劃，十年磨一劍，中國精工機床產(chǎn)業(yè)發(fā)展已進入中檔規(guī)模產(chǎn)業(yè)化、高檔小批量生產(chǎn)的階段，產(chǎn)業(yè)整體水平基本具備國際競爭力。精工系統(tǒng)作為精工機床的控制大腦，國產(chǎn)精工系統(tǒng)廠家已經(jīng)掌握了五軸聯(lián)動、小線段插補、動態(tài)誤差補償?shù)瓤刂萍夹g，也研制出高性能、大功率伺服驅(qū)動裝置，自主研發(fā)促進技術創(chuàng)新與進步，也萌生了工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的雛形，催長產(chǎn)業(yè)發(fā)展。當前，精工系統(tǒng)研制企業(yè)、機床整機企業(yè)、自動化應用集成商，甚至房地產(chǎn)資本大鱷們，都在嘗試進入機器人領域，掀起了一股機器人產(chǎn)業(yè)投資熱。讓人擔慮的是，政策過度引導帶來的“圈地套惠”、產(chǎn)業(yè)過度投資帶來的產(chǎn)能過剩、缺乏創(chuàng)新驅(qū)動帶來的低端同質(zhì)化競爭等，都將把機器人產(chǎn)業(yè)帶入無序發(fā)展。值得思考的是，什么樣的企業(yè)最適合研制工業(yè)機器人？如何提升機器人產(chǎn)業(yè)的整體質(zhì)量？總的來說，具有精工系統(tǒng)的基礎，控制系統(tǒng)、伺服電機、伺服控制系統(tǒng)都能夠批量生產(chǎn)的企業(yè)具有一定優(yōu)勢。日本FUNAC公司的產(chǎn)業(yè)推進路線，就是一個成功的典型案例，值得借鑒與參考。隨著用工成本上漲、技能人才缺少、高危環(huán)保、高強度作業(yè)等問題的凸顯，工業(yè)機器人參與生產(chǎn)制造已被廣泛認知和不斷使用，成為社會關注的焦點。政府更是借此促進產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級，企業(yè)用其開展技術改造，轉(zhuǎn)變生產(chǎn)方式，提高作業(yè)效能。然而，中國的機器人保有量不大，民族品牌尚在培育中，綜合競爭力有待提升。那么，機器人行業(yè)將以什么樣的模式向前發(fā)展？筆者認為，現(xiàn)階段更需要機器人整機企業(yè)、機器人關鍵部件供應商、機器人集成商產(chǎn)業(yè)鏈的協(xié)同發(fā)展。二、機器人與精工機床融合的集成方式在精工機床加工應用領域，本土機床上下料機器人與精工機床的融合應用已在先端發(fā)展之列。從行業(yè)應用層次來看，也發(fā)生較大改變：(1)工作島：單對單聯(lián)動機加、單對多聯(lián)機加工。(2)柔性制造系統(tǒng)(FMS)：基于網(wǎng)絡控制的柔性機加線，應用PLC控制平臺，通過工業(yè)以太網(wǎng)總線方式，將多臺機器人、多臺精工機床及其輔助設備進行聯(lián)網(wǎng)組線，按節(jié)拍進行有序自動生產(chǎn)。(3)數(shù)字化車間：借助CADCAMCAPPSMES輔助生產(chǎn)工具、物流技術及傳感技術，具備生產(chǎn)過程監(jiān)控、在線故障實時反饋、加工工藝數(shù)據(jù)管理、刀具信息管理、設備維護數(shù)據(jù)管理、產(chǎn)品信息記錄等功能，滿足無人化加工需求，實現(xiàn)加工系統(tǒng)的生產(chǎn)計劃、作業(yè)協(xié)調(diào)集成與優(yōu)化運行。(4)智慧工廠：借助智能化車間布局和ERP信息化管理系統(tǒng)，將******限度地給傳統(tǒng)生產(chǎn)方式帶來革新。信息管理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫可以通過網(wǎng)關與各種外部的信息系統(tǒng)進行接口，將車間接入ERP系統(tǒng)，查詢車間生產(chǎn)狀態(tài)，實現(xiàn)企業(yè)資源的高效配置；借助其短信平臺、郵件平臺，可以向管理員進行設備故障、生產(chǎn)進度等信息的實時匯報。三、工業(yè)機器人與精工機床融合發(fā)展的途徑1.加工制造方面機器人參與機床結構件加工制造以實現(xiàn)自動化，專用機床服務于機器人專用減速機的精密加工，提升加工工藝質(zhì)量及批量生產(chǎn)效率等等，具有很大的融合發(fā)展空間。借助雙方企業(yè)的戰(zhàn)略合作，機器人企業(yè)可借助機床廠家的制造與工藝技術能力實現(xiàn)以下目標：(1)面向機器人的本體鑄件、減速機結構件，共同研究形成批量精密制造技術，提高機器人批量化生產(chǎn)能力和工藝水平，攻克可靠性、一致性技術，實現(xiàn)高效、穩(wěn)定、精密的節(jié)拍生產(chǎn)。(2)面向機器人工裝、夾具，機加生產(chǎn)線的集成能力，借助各大機床廠的廣大終端客戶渠道資源，委托推廣應用機器人。(3)研發(fā)面向機床單機及生產(chǎn)線上下料和零部件搬運、鏟刮、倒角、拋磨、焊接、噴涂(粉)等自動化、柔性化生產(chǎn)急需的工業(yè)機器人，機床企業(yè)與工業(yè)機器人企業(yè)共同研制，實現(xiàn)整機零部件的自動加工，推動機床生產(chǎn)制造技術水平提升。(4)工業(yè)機器人機械本體的關鍵零部件，如轉(zhuǎn)盤、大臂、箱體、支撐套、小臂、腕體等，尺寸精度和形位公差均要求較高，對機械加工設備、工裝夾具、量檢具等都有很高的要求；機器人減速器的擺線齒殼、行星針輪、偏心軸及行星架等關鍵零件的結構優(yōu)化和加工，目前國內(nèi)的加工設備、裝配工藝、精度檢測等還難以達到。但立足使用國產(chǎn)精工機床及工具設備完成相關加工，則有助于提高我國高端精密機械零部件設計及加工水平，促進國產(chǎn)精工裝置與國產(chǎn)精工機床的應用和發(fā)展。2.在集成應用方面機床上下料機器人實現(xiàn)機加柔性生產(chǎn)線將是便捷有效的推廣方式。國內(nèi)精工機床保有量約200萬臺，機器人企業(yè)首推應用機床上下料柔性機加生產(chǎn)線，將會有很大的市場需求，并且也有利于助推機床制造、機器人等機械零部件走向自動化、數(shù)字化、網(wǎng)絡化的生產(chǎn)方式，可實現(xiàn)過程智能控制、信息化管理，能提高生產(chǎn)效率與產(chǎn)品質(zhì)量，提高工藝管理水平，直至推動裝備制造業(yè)的整體水平提升。例如，廣州精工與大連機床、寶雞機床等機床廠家形成戰(zhàn)略合作關系，共同研發(fā)機器人專用加工機床、加工工藝技術應用、機器人機加自動柔性生產(chǎn)應用等項目，促進了雙方互相融入各自產(chǎn)業(yè)應用。國產(chǎn)機器人和機床工具行業(yè)與國際先進水平存在差距，尤其作為新興產(chǎn)業(yè)的工業(yè)機器人，起步晚于國內(nèi)機床產(chǎn)業(yè)，無論制造工藝水平、控制系統(tǒng)，還是集成應用經(jīng)驗；無論技術標準成熟度，還是專業(yè)人才擁有程度，都制約當前的發(fā)展速度，尚需在摸索中尋求進步。但我們相信，兩者的深度融合，對于提高中國裝備制造業(yè)的綜合競爭力具有重大意義。
FANU系統(tǒng) SRAM 的電池更換 偏置數(shù)據(jù)和系統(tǒng)參數(shù)都存儲在控制單元的 SRAM 存儲器中。 SRAM 的電源由安裝在控制單元上的鋰電池供電。因此，即使主電源斷開，上述數(shù)據(jù)也不會丟失。電池是機床制造商在發(fā)貨之前安裝的。該電池可將存儲器內(nèi)保存的數(shù)據(jù)保持一年。 當電池的電壓下降時， 在 LCD 畫面上則閃爍顯示警告信息 “ BAT”。 同時向 PMC輸出電池報警信號。出現(xiàn)報警信號顯示后，應盡快更換電池。 1～2 周只是一個大致標準，實際能夠使用多久則因不同的系統(tǒng)配置而有所差異。如果電池的電壓進一步下降，則不能對存儲器提供電源。在這種情況下接通控制單元的外部電源，就會導致存儲器中保存的數(shù)據(jù)丟失，系統(tǒng)警報器將發(fā)出報警。在更換完電池后，就需要清除存儲器的全部內(nèi)容，然后重新輸入數(shù)據(jù)。因此， FANUC 公司建議用戶不管是否產(chǎn)生電池報警而每年定期更換一次電池。下面兩類電池可供使用。? 使用安裝在 CNC使用鋰電池的情形? 更換方法請準備電池單元（備貨規(guī)格： A02B-0309-K102）。① 接通機床（ CNC）的電源大約 30 秒左右，然后斷開電源。② 拉出 CNC 單元背面右下方的電池單元。（抓住電池單元的閂鎖部分，一邊拆除殼體上附帶的卡爪一邊將其向上拉出。）③ 安裝上準備好的新電池單元。（予以推壓，直到電池單元的卡爪進入殼體。）確認閂鎖已經(jīng)切實掛住。
螺紋加工亂扣的解決思路案例描述：系統(tǒng)〇i Mate-TC，螺紋切削亂扣。故障分析：螺紋切削的原理：螺紋切削，是利用系統(tǒng)的每轉(zhuǎn)進給方式，即伺服的進給量是按照主軸的旋轉(zhuǎn)量來控 制的，主軸旋轉(zhuǎn)一圈，Z軸的進給量按照指令的距離（螺距）進行進給，使主軸的 旋轉(zhuǎn)與Z軸的進給保持同步。但是螺紋切削是多次的切削過程，要保證每次進刀的 位置都是同一個位置，這就需要螺紋切削的開始點和主軸的轉(zhuǎn)角位置保持固定的某 一點。這一點是通過檢測主軸編碼器的一轉(zhuǎn)信號來完成的。主軸編碼器中的A/B信 號決定了進給的速度，Z相信號決定了螺紋的起刀點。
AI輪廓控制（G05.1Q1配合）參數(shù)號標準值速度優(yōu)先1速度優(yōu)先2意義1432---各軸******切削進給速度（mm/min）1620--各軸快速直線型加減速時間常數(shù)(ms)1621--各軸快速鈴型加減速時間常數(shù)T2(ms)1769321616各軸插補后時間常數(shù)(ms)1660700.02000.04000.0各軸插補前******允許加速度(mm/sec^2)1772644832鐘型加減速時間常數(shù)T2(ms)1783400.0500.01000.0基于拐角速度在減速時的允許的速度差(mm/min)1737525.01500.03000.0各軸AICC/AIAPC控制中******允許加速度(mm/sec^2)17355251500.03000.0各軸圓弧插補時******允許加速度(mm/sec^2)固定設定值的參數(shù)：參數(shù)號標準設定參數(shù)含義1602#6,#31,01,1插補后加減速為直線型（使用插補前鈴型加減速）插補后加減速為鈴型（使用插補前直線型加減速）1604#01,0AICC運行時程序中是否需要指定G05.1Q17055#40鐘型時間常數(shù)改變功能1603#71插補前加減速為鈴型（0：插補前直線型）7050#51標準設定706610000插補前鈴型加減速時間常數(shù)改變功能參考速度(mm/min)18255000位置增益2003#31PI控制有效2003#51背隙加速有效2005#11前饋有效2006#41在速度反饋中使用最新的反饋數(shù)據(jù)2009#71背隙加速停止有效2016#31停止時比例增益倍率可變有效2017#71速度環(huán)比例項高速處理功能有效2021128負載慣量比（速度環(huán)增益倍乘比）20671166TCMD(轉(zhuǎn)矩指令)過濾器206950速度前饋系數(shù)207120背隙加速有效的時間20825（1um）背隙加速停止量209210000先行（位置）前饋系數(shù)2107150切削用負載慣量比倍率（%）21192(1um)停止時比例增益可變用，判斷停止電平2202#11切削，快速速度環(huán)增益可變2202#211/2PI電流控制只在切削方式有效2203#211/2PI電流控制有效如果使用HRV3(高速HRV)時設定的參數(shù)。2013#01HRV3有效（伺服初始化的電機代碼必須按照HRV2/3設定）2013#211/2PI電流控制只在切削方式有效2334150高速HRV電流控制時電流環(huán)增益倍率（切削）2335200高速HRV電流控制時速度環(huán)增益倍率（切削）根據(jù)機床特性需要進行調(diào)整的參數(shù)：參數(shù)號調(diào)整開始設定值含義調(diào)整方法2021128負載慣量比（速度增益）在軸移動過程中，如果出現(xiàn)振動，減小此值18255000位置增益如果即使N2021為0時也不能消除振動，在所有軸上適當減小設定值2048100背隙加速量在軸的移動方向翻轉(zhuǎn)處出現(xiàn)突起時，以50為刻度調(diào)大設定值，如果出現(xiàn)過切時，以50為刻度減小此值。
發(fā)那科RS232連接硬件部分 * Oi-D/Oi-Mate D可以通過232口和電腦相連，實現(xiàn)DNC加工，如下所示： 注：１．上圖中的232通訊電纜需要由用戶自己焊接,推薦的接線圖如下: ２．為防止電腦的串口漏電對NC的接口燒壞，要在接口上加光電隔離器，盡量不使用232接口進行數(shù)據(jù)傳輸和DNC加工，而應當使用存儲卡接口更方便，傳輸速度快，不需要另外的傳輸軟件，且不會燒壞接口，存儲卡按照如下方法正確連接： 存儲卡插入時，注意標簽朝右邊，輕輕插入，以免損壞插針,對于小適配器的存儲卡，可以蓋上保護蓋。在拔出的時候，需要輕輕按下上方的按鈕，不能直接強行拔出卡。
串行主軸設定畫面上進行設定的項目一表項目名參數(shù)號簡要說明備注電機型號No.4133電機型號參數(shù)值也可通過查閱主軸電機代碼表，直接輸入電機名稱————根據(jù)所設定的“電機型號”值顯示名稱主軸最高速度（rpm）No.3741設定主軸的最高速度該參數(shù)是設定主軸第1擋的最高轉(zhuǎn)速，而非主軸的鉗制速度（No.3736）電機最高速度（rpm）No.4020主軸最高速度時對應的主軸電機的速度（rpm）。設定值要等于或低于電機規(guī)格的最高速度。主軸編碼器種類No.4020#3#2#1#0編碼器旋轉(zhuǎn)方向No.4001#40：與主軸相同的方向1：與主軸相反的方向“主軸編碼器種類”為位置編碼器時顯示項目電機編碼器種類No.4010#2#1#0電機旋轉(zhuǎn)方向No.4000#00：與主軸相同的方向1：與主軸相反的方向下列情況下顯示項目：1、“主軸編碼器種類”為位置編碼器或接近開關2、沒有“主軸編碼器種類”，且“電機編碼器種類”為MZ傳感器接近開關檢出邊緣No.4004#3#2主軸側齒輪齒數(shù)No.4171設定主軸傳動中的主軸側齒輪的齒數(shù)電機側齒輪齒數(shù)No.4172設定主軸傳動中的電機側齒輪的齒數(shù)
使用M-CARD備份參數(shù)/加工程序使用存儲卡（PCMCIA CARD）可對參數(shù)、加工程序，梯形圖，螺補、宏變量等數(shù)據(jù)進行方便的備份。這些數(shù)據(jù)可分別備份，同時可以在計算機上直接進行編輯（梯形圖除外，需經(jīng)FANUC的編程軟件進行轉(zhuǎn)換）。1）首先要將20#參數(shù)設定為4 表示通過M-CARD進行數(shù)據(jù)交換 按執(zhí)行鍵，即可看到有字符[EXECUTE]閃爍，參數(shù)即被保存到M-CARD中。
伴隨著社會工業(yè)水平的不斷發(fā)展，五軸精工機床的需求也越來越多，常見的銑削五軸加工中心主要有以下幾種：第一種是在立加工作臺上裝配一個平面回轉(zhuǎn)臺，Z軸上裝配一個單擺的回轉(zhuǎn)頭（一般順Y方向左右搖擺）運動方向X、Y、Z是直線軸，工作臺的回轉(zhuǎn)軸為C軸和Z向的單擺軸B軸。 第二種是3+2五軸加工中心，其結構在原來的立加上裝一個雙軸回轉(zhuǎn)臺，運動方向X、Y、Z是直線軸。雙軸回轉(zhuǎn)臺順著X向設計，傾斜軸和旋轉(zhuǎn)軸為A、C軸。順著Y方向設計回轉(zhuǎn)臺，傾斜軸和旋轉(zhuǎn)軸為B、C軸。這兩種方式適應于加工葉輪、模具、復雜的五面體等零部件。第三種是在龍門主軸箱上裝配一個雙擺搖擺頭，無論哪種方式，X、Y、Z軸都是直線軸，旋轉(zhuǎn)軸或空間軸為A、B、C軸。第四種結構是搖籃動梁式五軸加工中心，這種結構的比3+2的五軸加工中心加工葉輪更為專業(yè)，可以做模具，效率高、精度好、速度快，造價也比較昂貴，運動方向X、Y、Z是直線軸，旋轉(zhuǎn)軸和傾斜軸與3+2五軸加工中心相似為A/C軸或B/C軸。 以上幾種機型，都可以實現(xiàn)五軸五聯(lián)動，但是五軸聯(lián)動并不是真正的五軸加工中心，只有配上帶PTCP功能的精工系統(tǒng)，才是真正的五軸加工中心。
02月24日發(fā)往北京HGVC650高速加工中心。發(fā)往吉林HQVC1060強力加工中心。
2月26號。27號發(fā)往上海HVC650加工中心1臺、杭州HVC650加工中心1臺、無錫HVC160加工中心1臺、吉林HVC850L加工中心1臺、這四臺加工中心是分別是高精、高速、強力、和加大行程的。
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