2017å¹´5月23æ—¥ 并è¯æ©Ÿå™¨äººç ”究ç¾ç‹€-軌跡è¦åŠƒ|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 軌跡è¦åŠƒæ˜¯æ©Ÿå™¨äººé‹å‹•å¸é€†è§£ã€æ£è§£çš„實際工程應用，分æžæ©Ÿå™¨äººçš„軌跡特點åŠå…¶ æ‡‰ç”¨å ´åˆï¼Œå°æ©Ÿå™¨äººé€²è¡Œåˆç†çš„軌跡è¦åŠƒæ˜¯æ©Ÿå™¨äººé‹å‹•æŽ§åˆ¶çš„åŸºç¤Žã€‚å› æ¤ï¼Œè»Œè·¡è¦åŠƒç®— 法的好壞直接影響了機器人的動力å¸æ€§èƒ½[44_45]，軌跡è¦åŠƒåœ¨éžç·šæ€§ç³»çµ±çš„控制è¨è¨ˆä¸å 有ä¸å¯æ›¿ä»£çš„作用[46_47]。一方é¢ï¼Œè»Œè·¡è¦åŠƒçµæžœå¯ä»¥ä½œç‚ºå‰é¥‹é …與å饋控制一起構æˆå…© 自由度控制，從而ç²å¾—更好地é‹å‹•æŽ§åˆ¶æ€§èƒ½ï¼›å¦ä¸€æ–¹é¢ï¼Œæœ€å„ªè»Œè·¡è¦åŠƒèˆ‡æœ€å„ªæŽ§åˆ¶å…·æœ‰ 一致性，借助最優的軌跡è¦åŠƒçµæžœï¼Œå¯ä»¥å¯¦ç¾æ»¿è¶³å„種約æŸå¹¶å…·æœ‰ç‰¹å®šå„ªåŒ–指標的é‹å‹• 控制。
2017å¹´5月23æ—¥ 高速并è¯å·¥æ¥æ©Ÿæ¢°æ‰‹è‡‚分æžè¨è¨ˆèˆ‡å¯¦ç¾-è»ç”¨åƒ¹å€¼|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 該課題的主è¦ç ”宄æˆæžœç‚ºè»Œè·¡è¦åŠƒæ–¹æ³•ï¼Œè»Œè·¡è¦åŠƒæ¶‰åŠåˆ°æ©Ÿå™¨äººçš„機構å¸ã€é‹å‹•å¸ã€ 動力å¸ç‰å…§å®¹ï¼Œå…¶ç ”究æˆæžœå¯ç”¨äºŽè»äº‹æ©Ÿå™¨äººç›¸é—œé ˜åŸŸï¼Œä¾‹å¦‚，ç«ç‚®è‡ªå‹•è£å¡«ç³»çµ±ã€é™ 控æ¦å™¨ç«™ç›´çž„系統ã€ç›´ç·šå½ˆå°„系統ç‰ã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ Delta 機器人é‹å‹•å¸åˆ†æž|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ é‹å‹•å¸åˆ†æžä¸€ç›´æ˜¯å¹¶è¯æ©Ÿå™¨äººç ”究的關éµå•é¡Œï¼Œå¹¶è¯æ©Ÿå™¨äººçš„é‹å‹•å¸æ±‚解å¯åˆ†ç‚ºï¼š é‹å‹•å¸é€†è§£å’Œé‹å‹•å¸æ£è§£ã€‚é‹å‹•å¸é€†è§£æ˜¯æŒ‡åœ¨å·±çŸ¥æœ«ç«¯åŸ·è¡Œå™¨çš„é‹å‹•è»Œè·¡ã€æ–¹å‘åŠå…¶æ™‚ 間導數的情æ³ä¸‹ï¼Œæ±‚解å„個驅動關節的變é‡å€¼åŠå…¶æ™‚間導數，它包括ä½ç½®ã€é€Ÿåº¦å’ŒåŠ 速 度逆解。é‹å‹•å¸æ£è§£æ˜¯æŒ‡åœ¨å·²çŸ¥å„驅動關節變é‡å€¼åŠå…¶æ™‚間導數的情æ³ä¸‹ï¼Œæ±‚解末端執 行器的é‹å‹•è»Œè·¡ã€æ–¹å‘åŠå…¶æ™‚é–“å°Žæ•¸ï¼Œå› æ¤å®ƒåŒ…括ä½ç½®ã€é€Ÿåº¦å’ŒåŠ 速度æ£è§£ã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ Delta 機器人工作空間分æž|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 機器人的工作空間分為å¯é”工作空間ã€éˆå·§å·¥ä½œç©ºé–“ã€å…¨å±€å·¥ä½œç©ºé–“。å¯é”工作空 間是機器人末端執行器å¯é”ä½ç½®é»žçš„集åˆï¼›éˆå·§å·¥ä½œç©ºé–“是在滿足給定ä½å§¿èŒƒåœæ™‚機器 人末端執行器å¯é”點的集åˆï¼›å…¨å±€å·¥ä½œç©ºé–“是給定所有ä½å§¿æ™‚機器人末端執行器å¯é”點的集åˆã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ Delta機器人軌跡è¦åŠƒç‰¹é»ž|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ Delta機器人軌跡è¦åŠƒç›®æ¨™å¦‚下所示：滿足部分軌跡精確è¦æ±‚，滿足與時間相å°æ‡‰çš„點ä½èˆ‡é€Ÿåº¦è¦æ±‚；進行軌跡優化，é™ä½Žç³»çµ±ä¸é—œéµé›¶éƒ¨ä»¶çš„å—力與沖擊；æ高系統整體的速度ã€ç²¾åº¦èˆ‡éƒ¨ä»¶å£½å‘½ã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ Galilé‹å‹•æŽ§åˆ¶å¡|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ DMC-18X2系列é‹å‹•æŽ§åˆ¶å¡å¯ç›´æŽ¥æ’入到PCI總線，具有高速通信ã€éžæ˜“失程åºå˜ 儲器ã€é«˜é€Ÿç·¨ç¢¼å™¨å饋接收ã€é«˜æŠ—干擾性（EMI)ç‰å¼·å¤§åŠŸèƒ½ã€‚DMC-18X2專為解決復 雜é‹å‹•é›£é¡Œè€Œè¨è¨ˆï¼Œèƒ½å¤ 用于涉åŠJOGã€PTP定ä½ã€å¤šè»¸è¯å‹•ã€çŸ¢é‡å®šä½ã€é›»åé½’è¼ªåŒ æ¥ã€é›»å凸輪ã€å¤šä»»å‹™ã€è¼ªå»“é‹å‹•ç‰ã€‚控制器通éŽå¯ç·¨ç¨‹åŠ 減速å°è»Œè·¡é€²è¡Œå¹³æ»‘處ç†ï¼Œ å¯å¤§å¤§æ¸›å°é‹å‹•æ²–擊。為了滿足復雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2é‚„æ供無é™ç›´ç·šã€åœ“弧 線段的矢é‡é€²çµ¦ã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ é‹å‹•æŽ§åˆ¶åŠè»Œè·¡è¦åŠƒGUIç•Œé¢|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ æœ¬ç« ä¸»è¦é—¡è¿°äº† Delta機器人的é‹å‹•æŽ§åˆ¶ç³»çµ±ï¼Œç°¡è¦çš„介紹了離線軌跡è¦åŠƒå’Œå¯¦æ™‚ 在線軌跡è¦åŠƒçš„æ‡‰ç”¨å ´åˆï¼Œå¹¶å°å…©ç¨®è»Œè·¡è¦åŠƒçš„優缺點進行了陳述，在Linux系統的機 器人æ“作系統ROS下æ建了機器人的軟硬件，編寫了機器人的Galilé‹å‹•æŽ§åˆ¶å¡ç¨‹åºï¼Œ 從Copley驅動器ä¸åˆ†åˆ¥è®€å–了三種軌跡è¦åŠƒæ–¹æ³•å¾—到的é‹å‹•æŽ§åˆ¶æ›²ç·šåƒæ•¸ï¼Œè‰æ˜Žäº†ä¸‰ 種軌跡è¦åŠƒæ–¹æ³•çš„實用性，并å°å…¶é‹å‹•å¸å’Œå‹•åŠ›å¸å¯¦é©—çµæžœé€²è¡Œäº†å°æ¯”，得到了關節空 間和混åˆç©ºé–“的軌跡è¦åŠƒæ–¹æ³•æ›´é©åˆæ©Ÿå™¨äººå¯¦éš›æŽ§åˆ¶çš„çµè«–。最åŽï¼Œç‚ºäº†å¯¦ç¾ç”¨æˆ¶å‹å¥½ åž‹æ“作，編寫了機器人的é‹å‹•æŽ§åˆ¶GUIç•Œé¢ã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ äº”è»¸æ•¸æŽ§åŠ å·¥ä¸å¿ƒæ•¸æŽ§ç³»çµ±çš„軟件çµæ§‹ äº”è»¸ç²¾å·¥åŠ å·¥ä¸å¿ƒç²¾å·¥ç³»çµ±è»Ÿä»¶ä¸»è¦ç”±ä»¥ä¸‹äº”個模塊組æˆï¼šäººæ©Ÿç•Œé¢æ¨¡å¡Šã€é 處 ç†æ¨¡å¡Šã€è»Œè·¡æ’補模塊ã€PLC控制模塊和ä½ç½®æŽ§åˆ¶æ¨¡å¡Šã€‚
2017å¹´5月23æ—¥ 軟PLCé‹è¡Œç³»çµ±çš„組æˆ|åŠ å·¥ä¸å¿ƒ 軟PLCé‹è¡Œç³»çµ±æ˜¯é‹è¡Œåœ¨RTSS環境的實時應用程åºï¼Œç”¨äºŽå°è¼¸å…¥ä¿¡è™Ÿé€² 行處ç†ï¼Œå°‡é‹ç®—çµæžœè¼¸å‡ºä¾†æŽ§åˆ¶å¤–部元件的通斷，主è¦ç”±ä»¥ä¸‹æ¨¡å¡Šçµ„æˆï¼š
2017å¹´5月23æ—¥ äº”è»¸æ•¸æŽ§åŠ å·¥ä¸å¿ƒè»ŸPLCé‚輯控制內容 軟PLCé‚輯控制的具體內容有三部分：CNCå´çš„輔助代碼信æ¯ã€æ©ŸåºŠå´I/O 信號和人機界é¢HMI信號。