運(yùn)動(dòng)學(xué)求解是運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題的一個(gè)重要方面，并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研宄機(jī)構(gòu)位移、 速度、加速度甚至加加速度與時(shí)間的關(guān)系問(wèn)題。一般情況下，由于并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué) 正解具有多解性，所以并聯(lián)機(jī)器人的正解求解比較困難，而并聯(lián)機(jī)器人逆解求解相對(duì)比 較容易。]^〇八仿6等[3()]提出采用Newton-Raphson方法求出了 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué) 正解。Boudreau等[31]通過(guò)遺傳算法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。SerdarKucuk[32]采用粒 子群算法對(duì)3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。XinhuaZhao等采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái) 速度方向的方法求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。姜虹等[34]提出采用位置反解迭代法求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。 陳學(xué)生等[35]采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與誤差補(bǔ)償?shù)姆椒ㄇ蠼?-SPS并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。
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動(dòng)力學(xué)主要研宄物體運(yùn)動(dòng)和受力的關(guān)系，與運(yùn)動(dòng)學(xué)類(lèi)似，機(jī)器人動(dòng)力學(xué)主要解決動(dòng) 力學(xué)正問(wèn)題和逆問(wèn)題。動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題是指根據(jù)關(guān)節(jié)力矩或力求解操作臂關(guān)節(jié)的位移、速 度、加速度，動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題是指根據(jù)操作臂關(guān)節(jié)的位移、速度、加速度求解所需的關(guān)節(jié) 力矩或力。
軌跡規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)，軌跡規(guī)劃的結(jié)果直接影響機(jī)器人工作過(guò)程中控 制系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其可靠性。合理的軌跡規(guī)劃能夠使機(jī)器人順利完成空間復(fù)雜的軌跡曲 線，并準(zhǔn)確、快速、平穩(wěn)的到達(dá)指定位置，因此，機(jī)器人的軌跡規(guī)劃算法研宄具有重要 的理論意義和工程價(jià)值。
研究發(fā)現(xiàn)，在機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中加入動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行軌跡優(yōu)化，得到的運(yùn)動(dòng)控制 擬合曲線能夠極大地提高機(jī)器人的運(yùn)行速度和穩(wěn)定性。由于運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)模型相結(jié)合 的軌跡規(guī)劃是基于理想系統(tǒng)模型的分析，所以不會(huì)增加系統(tǒng)的硬件成本，它是快速、高 效提高系統(tǒng)性能的一個(gè)有效手段，在Delta機(jī)器人的軌跡規(guī)劃中，將會(huì)把動(dòng)力學(xué)模型加 入到軌跡規(guī)劃中來(lái)。
PID控制器最早作為實(shí)用化的控制器已有近百年歷史，PID控制器操作簡(jiǎn)單易懂， 因其使用不需要精確的系統(tǒng)模型而成為工業(yè)上應(yīng)用最為廣泛的控制器。在爬行的 ADAMS仿真模型工作臺(tái)上加入PID控制系統(tǒng)，經(jīng)過(guò)反復(fù)模擬仿真，整定增益參數(shù)，確 定最優(yōu)參數(shù)后，確定加入PID控制系統(tǒng)能夠有效控制爬行。在加入振動(dòng)的模型上進(jìn)一步 加入PID控制時(shí)，真正做到了在低速情況下改善爬行。
通過(guò)總結(jié)國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)爬行現(xiàn)象的研宄得出:目前沒(méi)有一套完整解釋說(shuō)明爬行機(jī)理 的文章，即系統(tǒng)各爬行因子與爬行之間的明確的定量關(guān)系，學(xué)者們都是各自對(duì)爬行機(jī)理 做出理論上的推導(dǎo)，然后進(jìn)行試驗(yàn)，并沒(méi)有找到一種真正能抑制爬行的方法而被大家所 認(rèn)可。
軟PLC開(kāi)發(fā)系統(tǒng)是獨(dú)立運(yùn)行在Win32環(huán)境下的一個(gè)應(yīng)用程序，用于編制PLC 用戶(hù)程序以及對(duì)它進(jìn)行檢查、編譯和調(diào)試，主要由以下模塊組成：
軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)是PLC控制系統(tǒng)的核心，合理地設(shè)計(jì)其組成模塊能夠提升 PLC控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和開(kāi)放性。因此，本章在分析軟PLC運(yùn)行系統(tǒng)工作原理 的基礎(chǔ)上研究了各個(gè)模塊的實(shí)現(xiàn)以及多任務(wù)的調(diào)度，并對(duì)軟PLC指令系統(tǒng)進(jìn)行 了設(shè)計(jì)。
五軸精工加工中心側(cè)開(kāi)關(guān)量、模擬量等數(shù)據(jù)的采集和傳輸由外部I/O輸入輸出模 塊完成，如何實(shí)現(xiàn)它與軟PLC系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)交換是設(shè)計(jì)軟PLC控制系統(tǒng)通訊 的關(guān)鍵。本章通過(guò)分析精工系統(tǒng)的通訊接口，結(jié)合當(dāng)前精工通訊的發(fā)展趨勢(shì)，采 用SERCOS-III接口及其通訊技術(shù)實(shí)現(xiàn)二者的數(shù)據(jù)交換。
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