振動與R D控制爬行仿真分析-總結
5.5本章總結PID控制器的本質是被控對象輸出（也就是控制器出入）跟控制輸出的函數映射關系。PID在線性時不變的基礎上限制到三個自由度，有P控制、PI控制和PID控制。根據PID控制的特點（不是基于模型的控制方法），在模型圖2.3上加入PID控制系統模擬仿真后，完全抑制住了爬行。(1)比例控制是PID控制系統中最簡單的一種控制方式，應用比例控制時，考慮至IJ比例控制增益參數過小或者過大都不利于抑制爬行（比例控制增益參數過小達不到抑制爬行的目的；比例控制增益參數過大時，比例控制輸出存在穩態誤差會造成系統不穩定），取PGain的增益參數為0.7和0.8時最理想，沒有爬行出現。所以，只應用比例控制就能改善爬行，簡單方便。(2)比例+積分控制可以使系統在進入穩態后無穩態誤差，但是由圖5.5和圖5.6可以發現，比例積分控制不論過小或者過大都對爬行改善效果不理想，經過PI控制器調節后的速度與驅動速度不匹配，導致控制精度不高。(3)比例+積分+微分控制能夠改善系統在調節過程中的動態特性，但是存在和PI控制一樣的問題，三個增益參數選取過大都導致了過飽和現象的發生，這種發生過飽和至女使速度顯示穩定在大于8mm/s之內，后又穩定在小于8mm/s。(4)根據PI控制和PID控制出現的問題，將PID進行參數化計算，對PGain、IGain、DGain和同時對三個增益參數分別進行參數化計算，得出只對PGain進行參數化計算比其他三種參數化計算方式都好，而且只要參數選取合適，就能完全解決比例積分控制和比例積分微分控制中存在的控制力度不足和過飽和現象的發生，并且抑制了爬行。(5)在第四章加入振動仿真的過程中，挑選sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)這一組在加入振動仿真過程中，改善較差的三幅圖，在振動模型圖4.1上面加入PID控制后，從圖5.13、圖5.14和圖5.15能夠看出：在加入振動的基礎上再加入PID控制系統后彌補了加入振動改善不理想的狀態。本章利用PID控制原理及其應用理論針對爬行的ADAMS仿真模型，進行了大量的分析后，解決了爬行問題，并且整定參數較容易。根據這點想到了之前在加入振動參數范圍不好確定的基礎上，可以在加入振動后在加入PID控制系統，來進一步完善在振動仿真過程中所存在的不足。如果只是單純利用PID來控制爬行雖然取得了較為滿意的效果，但由于在整定參數范圍的時候，需要調整的參數項過多、線性組合不是最好的方式、誤差積分反饋項的引入有很多副作用（比如易產生振蕩、易產生由積分飽和引起的控制量飽和）和初始誤差$父大易引起超調等一■系列問題等等，所以進一■步研宄PID和振動之間的相互關系來一起抑制機床的爬行有一定的研宄價值。本文采摘自“振動對精工機床進給系統爬行的影響”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！