3.7本章小結本章使用三種方法對Delta兩自由度高速并聯工業機器人進行了合理的軌跡規劃，分別是關節空間軌跡規劃及其動力學優化、工作空間軌跡規劃及其動力學優化、關節空間和工作空間的混合軌跡規劃及其動力學優化。在關節空間的軌跡規劃及其動力學優化中，旨在驅動電機不變的情況下，增加機器人的速度和載荷，利用先進的Python軟件對機器人的軌跡進行深入分析，采用五次樣條函數對機器人的運動軌跡進行擬合，并將關節空間的動力學模型加入到軌跡規劃中。生成的擬合曲線表明，Delta機器人在關節空間和工作空間內的位移、速度、加速度、加加速度擬合曲線均連續、可導，各時間段的峰值力矩、峰值功率趨于同一數值，使得機器人的工作循環時間周期更短、運行更加平穩，同時降低了驅動電機的峰值力矩和峰值功率。當驅動電機不變時，可以有效的提高機器人的運行速度，增加有效載荷，不僅降低了制造成本，而且提高了機器人的工作效率。在工作空間的軌跡規劃及其動力學優化中，旨在使得機器人的末端執行器擁有良好的運動學和動力學性能，利用先進的Python軟件對機器人的軌跡進行深入分析，使用相應的工作空間五次樣條函數軌跡規劃方法對Delta機器人進行合理的軌跡規劃，再利用工作空間動力學優化模型和關節空間內的動力學優化模型分別對工作空間的軌跡規劃結果進行優化，從得到的結果可知，工作空間內的動力學優化數學模型極大地提高了工作空間內末端執行器的的動力學性能，關節空間內的動力學優化數學模型極大地降低了關節空間內所需驅動電機的動力學性能，可以根據實際要求選擇以上的動力學優化模型，或者采用兩者共同存在的動力學優化模型對工作空間內的軌跡規劃結果進行動力學優化。在關節空間和工作空間的混合軌跡規劃及其動力學優化中，旨在充分利用關節空間和工作空間軌跡規劃各自的優點，以提高工作空間末端執行器的物體抓取和釋放曲線段工作空間擬合曲線與中間轉運階段的關節空間擬合曲線性能為目標，使用關節空間和工作空間的五次樣條函數混合軌跡規劃法對Delta兩自由度機器人進行合理的軌跡規劃，并且利用相應的動力學模型進行軌跡優化，對提高機器人整體的運動學和動力學性能具有很好的指導性意義。本文采摘自“高速并聯工業機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！