Galil運動控制卡|加工中心
4.5Galil運動控制卡DMC-18X2系列運動控制卡可直接插入到PCI總線，具有高速通信、非易失程序存儲器、高速編碼器反饋接收、高抗干擾性（EMI)等強大功能。DMC-18X2專為解決復雜運動難題而設計，能夠用于涉及JOG、PTP定位、多軸聯動、矢量定位、電子齒輪同步、電子凸輪、多任務、輪廓運動等。控制器通過可編程加減速對軌跡進行平滑處理，可大大減小運動沖擊。為了滿足復雜輪廓平滑跟蹤，DMC-18X2還提供無限直線、圓弧線段的矢量進給。DMC-18X2提供了二維平面運動方式，可以任意選擇兩個軸為聯動軸構成直線和圓弧插補運動，此外，還能對第三軸進行控制，使其與選擇的兩軸運動保持正切運動關系。在一個運動開始之前，可設定511個直線或圓弧段，各軸沿規定的軌跡以矢量速度、加速度、減速度聯動，在連續插補運動中，可以給定無限線段，使直線插補運行軌跡完全跟隨需求軌跡，對總的運行長度沒有限制。結合Delta機器人的實際控制要求，最終選擇Galil運動控制卡的二維平面運動控制方式對Delta機器人進行運動控制。利用軌跡規劃中生成的關節空間參數編寫Galil卡運動控制程序，其程序如下所示：#deltagalilvelVMAB;指定運動平面VA10000000,10000000;指定矢量加速度VD10000000,10000000;指定矢量減速度KPA=0.25;指定A軸PID參數KIA=0_008;KDA=0_25;KPB=0.25;指定B軸PID參數KIB=0_008;KDB=0.25;PRA=405000;光柵尺分辨率為405000countPRB=405000;COUNT=375;指定循環次數#LOOP循環起始位置VPA,B<m>n;數值A、B為A、B軸相對于起點的絕對位移，m為該曲線段起點矢量速度，n為該曲線段終點矢量速度VE;矢量程序結束BGS;開始運動AMS;當聯動軸運動完成時TP;停止運動COUNT=COUNT-l;循環次數減1JP#LOOP,COUNT>0;跳轉到LOOP,進行循環SB1;設置輸出位EN;程序結束本文采摘自“高速并聯工業機械手臂分析設計與實現”，因為編輯困難導致有些函數、表格、圖片、內容無法顯示，有需要者可以在網絡中查找相關文章！本文由海天精工整理發表文章均來自網絡僅供學習參考，轉載請注明！